《工业机器人实操与应用技巧》中的指令说明.pdf

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1、精品资料RAPIO程序指台与功能ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。一、程序执行的控制1、程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制CompactIF如果条件满足，就执行一条指令IF当

2、满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签3、停止程序执行可编辑修改精品资料Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序ExitCycle的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l)

3、对数据进行赋值。2)等待指令。3)注释指令。4)程序模块控制指令1、赋值指令:=对程序数据进行赋值2、等待指令WaitTime等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释可编辑修改精品资料comment对程序进行注释4、程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块StartLoad在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中当StartL

4、oad使用后，使用此指令将程序模块连接WaitLoad到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5、变量功能TryInt判断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是不是可变量IsVar判断一个参数是不是变量可编

5、辑修改精品资料6、转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteTostr将字节数据转换成字符串三、运动设定1、速度设定MaxRobspeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2、轴配置管理ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理SingArea设定机器人运

6、动时，在奇异点的插补方式4、位置偏置功能PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置可编辑修改精品资料PDispOff关闭位置偏置EOffsOn激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位代和替换位代定义一个框架5、软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact关闭软伺

7、服功能6、机器人参数调整功能TuneServo伺服调整TuneReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7、空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间可编辑修改精品资料WZHomejointDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsup激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并

8、与一个输出信号关联WZEnable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“worldzones”配合。四、运动控制1、机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部