工业机器人复习题 .pdf

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1、2009/2010二学期《工业机器人》复习题一、填空：1、按用途划分机器人分为：工业机器人、特种机器人。2、工业机器人传动方式的选择有直接连接传动、远距离连接传动、简接驱动、直接驱动。3、工业机器人最显著的特点有可编程、拟人化、通用性、机电一体化。4、工业机器人系统由三大部分组成机械部分、传感部分、控制部分。5、在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是：驱动系统、感受系统、控制系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统机械结构系统。6、工业机器人的五种基本坐标式机器人直角坐标系、圆柱坐标系、球坐标系、关节坐标系、E-平面关节式坐标系。7、工业机器人材料选择的基

2、本要求：强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材料价格低。8、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨。9、目前常用的传动件的定位方法有：电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位系统。10、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮、柔性齿轮消隙、齿廓弹性覆层消隙、偏心机构消隙。11、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直接运动机构、手臂回转运动机构。12、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。二、问答题1、工业机器人对移动导轨的要求？(1)间隙小或能消除间隙；(2)在垂直于运动方向上的刚度高；(

3、3)摩擦系数低但不随速度变化；(4)高阻尼；(5)移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。2、传动间隙产生的主要原因有哪些？1、由于制造及装配误差所产生的间隙；2、为适应热膨胀而特意留出的间隙。3、消除传动间隙的主要途径有哪些？1提高制造和装配精度；2设计可调整传动间隙的机构；3设置弹性补偿零件。4、臂部设计的基本要求有哪些？答：1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？气压驱动液压驱动电驱动6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z

4、的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？弧焊机器人点焊机器人搬运机器人装配机器人喷涂机器人抛光机器人8、工业机器人的主要技术参数有哪些？自由度、重复定位机构、工作范围、最大工作速度、承载能力9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？第一代机器人具有示教再现功能，或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具备反馈能力。第二代机器人不仅具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部环境信息。第三代机器人具有多种智能传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这样的

5、能力。能进行学习，具有决策上的自治能力。三、计算题1、如图表示固连于刚体的坐标系{B}位于O点,x=10,y=6,z=0。Z轴与画面垂Bbbbb直,坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30度的偏转,试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的（4×4）矩阵表达式。XB的方向矩阵：n=[cos30ocos60ocos90o0]T=[0.8660.5000.0000]TYB的方向矩阵：o=[cos120ocos30ocos90o0]T=[-0.5000.8660.0000]TZB的方向矩阵：α=[cos90ocos90ocos0o0]T=[0.0000.0001.0000]T坐标系的

6、位置列阵：p=[10.06.00.01]Tnoax0.8660.5000.00010.0xxxonoay0.5000.8660.0005.0Tyyyonoaz0.0000.0001.0000.0zzzo00010001