千里智能调机及调PID步骤.doc

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1、MccENV调机步骤：1、在给运动控制器上电之前，请电气工程师确认所有的接线正确：1）确认24V+和GND，不能接反，否则会有烧卡的危险；2）确认输入输出IO信号接线，跳线设置，输入为高/低电平有效，输出为低电平有效，输出接继电器时确认接线脚为13（-）脚，否则接错会有烧IO通道危险；3）确认驱动器参数正确，电机参数、控制模式、反馈编码器输出、电机运动方向与限位方向一致；2、确认以上无误后，给运动控制器上电，连接控制器与调试工控机的网线；3、设置调试工控机的IP地址为：192.6.6.20（控制器的IP默认为192.6.6.6，所以在192.6.6.X网段内除了6以外的也可），子网掩码

2、为：255.255.255.0；4、将MccEnv软件安装包复制工控机上，安装MccEnv；5、打开MccEnv调试终端，下载以前备份的cfg文件；请参考《MccEnv软件使用手册》如有备份好参数直接下载，则请跳过参数设置。如无备份好参数，则可以手动命令条内设置以下关于电机参数（根据实际使用情况设定）：可以用电机-电机设置界面来设置，也可以手动输入命令设置。如下：（输入以下一行命令后，回车，即设定，save即保存,请参考命令参数手册）示例如下，根据实际情况修改：#1->2000J//设置1#轴电机细分为2000脉冲当量=1mm（根据实际反馈计算）#2->2000J//设置2#轴电机细分

3、为2000脉冲当量=1mm（根据实际反馈计算）#3->1600J//设置3#轴电机细分为2000脉冲当量=1mm（根据实际反馈计算）#4->-4000J//设置4#轴电机细分为2000脉冲当量=1mm（根据实际反馈计算）i100=1//启用1#轴电机运算i200=1//启用2#轴电机运算i300=1//启用3#轴电机运算i400=1//启用4#轴电机运算//设定控制模式，0为+-10v模拟量，1为脉冲+方向模式，在输出通道接相应的信号脚，驱动器也需要设置为相应模式i102=1//1#轴为脉冲+方向模式，i102=0则为模拟量模式i202=1//2#轴为脉冲+方向模式，i202=0则为模

4、拟量模式i302=1//3#轴为脉冲+方向模式，i302=0则为模拟量模式i402=1//4#轴为脉冲+方向模式，i402=0则为模拟量模式i121=50//设置#1轴加速度从0到最大加速度的时间为50msi121=50//设置#2轴加速度从0到最大加速度的时间为50msi121=50//设置#3轴加速度从0到最大加速度的时间为50msi121=50//设置#4轴加速度从0到最大加速度的时间为50msi124=100//设置#1轴Jog速度为100mm/si224=100//设置#2轴Jog速度为100mm/si324=100//设置#3轴Jog速度为100mm/si424=100//

5、设置#4轴Jog速度为100mm/si115=10//设置#1轴到达极限的减速实际为10msi215=10//设置#2轴到达极限的减速实际为10msi315=10//设置#3轴到达极限的减速实际为10msi415=10//设置#4轴到达极限的减速实际为10msi125=20//设置#1轴回原点的速度为20mm/si225=20//设置#2轴回原点的速度为20mm/si325=20//设置#3轴回原点的速度为20mm/si425=20//设置#4轴回原点的速度为20mm/s用MCCENV软件来确认限位方向、移动方向、编码器方向一致。 1、确认限位方向信号正确，即：挡的信号，电机状态里红色

6、，不挡，则为灰色； 2、Jog+/-移动电机，确认移动方向和限位一致，即：Jog+，电机往正限位移动，Jog-，电机往负限位移动。如果不一致，则修改Ix03参数，直到一致； 3、确认编码器方向跟限位方向一致，往正限位移动，数值变大，往负移动，则数字变小，如果不对则修改i70x0，确认一致6、确认每个轴限位信号，用挡片挡住光电开关，正确的信号，则对应的正负限位标志会变红；如果不挡住就是红色的，挡住后是灰色的，则改变ix26值即可正常，如i126、i226为0，则设置i126=1，i226=1，sav（保存）。如果挡与不挡都无变化，请检查信号线，确认光电开关是PNP或者NPN，相应的控制器

7、限位COM脚接24V或者0V；7、确认编码器信号及方向：手动推每个轴，确认编码器的数字的正负，先将编码器值置为0命令为：#1hmz，#2hmz，#3hmz……如往正限位推，编码器值为正，值在不断的增大；如往负限位推，编码器值为负，值在不断的减小；如果数值方向相反，则改i70x0值，即可变编码器计数方向；如，1#、#2轴，i7010、i7020为0，则改为i7010=1、i7020=1;8、确认电机运转方向：1）如果控制模式为脉冲方向模式，请确认