SCARA机器人运动控制系统设计.pdf

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1、江西理工大学SCARA机器人运动控制系统设计机器人控制技术结课作业许楠61201601492017/6/19目录自述....................................................................................................................................................................................................

2、...........3摘要...............................................................................................................................................................................................................41引言.............................

3、...................................................................................................................................................................52系统分析及算法分析................................................................................

4、..............................................................................62.1SCARA机器人的结构分析..........................................................................................................................................62.1.1SCARA机器人的总体结构..

5、..............................................................................................................................62.1.2SCARA机器人各关节的装配结构..........................................................................................................

6、........72.1.3SCARA机器人腕部关节的运动.......................................................................................................................82.2SCARA机器人的运动学分析........................................................................................

7、...........................................102.2.1机器人位姿的数学描述...................................................................................................................................102.2.2SCARA机器人的D-H坐标变换........................................

8、...........................................................................132.2.3SCARA机器人的正运动学分析.....................................................................................................................162.2.4S