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时间：2020-08-29
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1、第三章智能车软件设计方案（第一届华中科大）第三章智能车软件设计方案第三章智能车软件设计方案(第一届上海交大)第三章智能车软件设计方案第三章智能车软件设计方案第三章智能车软件设计方案第三章智能车软件设计方案第三章智能车软件设计方案（第三届东大猎鹰）3.21速度给定控制方案当智能车在直道行走的时候，可以给最高速度；当智能车在弯道出直道时，速度相对高速；当智能车直道入弯的时候，速度突然减下来；当智能车在弯道时，相对低速。速度的程序流程图如图4.5所示。图4.5速度函数的流程图3.22速度PID控制算法在
2、计算机控制系统中，数字PID控制算法通常又分为位置式PID和增量式PID。本次设计中，采用的是位置式PID。增量式与位置式算法是有差别的，增量式是计算机的积累功能，又硬件或者被控对象完成。而我们的小车的硬件没有这样的功能，所以我们选用位置式，而且位置式在实践中，也能很好的PID跟随性，符合小车要求的速度调节。比例系数kp的作用是对偏差作出的影响，使系统向减少偏差的方向变化。积分系数ki的作用是消除系统静差，但ki增加太大不利于减少超调、减少震荡，使系统不稳定，系统静差的消除反而减慢。微分系统kd的
3、作用事加快系统的响应，但是对扰动的抑制能力减弱。在实际的赛车过程中，道路的信息误差扰动特别大，因而考虑减去微分环节，只用PI调节。在实际应用中，也是PI调节效果更好。
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