北工大自控实验.doc

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1、目录实验设计2实验内容及步骤2实验心得8实验设计自主构建一个闭环系统，使该系统的实验内容及步骤闭环系统的二阶传递函数为：在MATLAB中求解：Mp=exp（（-x/((1-x^2)^0.5))*3.14）≧30%输入：x=solve('exp((-x/((1-x^2)^0.5))*3.14)=0.3','x')解得：x=0.3580取x=0.1，振荡频率取30num1=[900];den1=[16900];sys1=tf(num1,den1);step(sys1);holdon结果如下：Mp=(1.73-1

2、)/1=73%>30%tr=0.0376sts=1.28stp=0.105s（1）通过改变系统的开环放大倍数（分增大和减小两种情况）和系统的阻尼比系数（分增大和减小两种情况），进行系统仿真分析，确定新的性能指标，并与原构造系统的进行比较，根据响应曲线分析并说明出现的现象；l保持不变，取=10，20，40，50即ko=100,400,1600,2500时num2=[100];den2=[12100];sys2=tf(num2,den2);step(sys2);holdon;num3=[400];den3=[1

3、4400];sys3=tf(num3,den3);step(sys3);holdon;num4=[1600];den4=[181600];sys4=tf(num4,den4);step(sys4);holdon;num5=[2500];den5=[1102500];sys5=tf(num5,den5);step(sys5);holdon;ko增大，tp减小;ko减小，tp增大ko增大，ts减小；ko减小，ts增大ko增大，tr减小；ko减小，tr增大l保持不变，取=0.04，0.05，0.15，0.2num

4、2=[900];den2=[12.4900];sys2=tf(num2,den2);step(sys2);holdon;num3=[900];den3=[13900];sys3=tf(num3,den3);step(sys3);holdon;num4=[900];den4=[19900];sys4=tf(num4,den4);step(sys4);holdon;num5=[900];den5=[112900];sys5=tf(num5,den5);step(sys5);holdon;Tp不变增大，ts减小；

5、减小，ts增大增大，tr增大；减小，tr增大（2）绘制系统的开环对数频率特性曲线，标出系统的频域性能指标；开环截止频率为42rad/s，稳定裕度为lnfdB，相位裕度为16.3度（3）对原构造系统进行速度反馈校正，使得校正后的系统满足Mp<8%闭环传递函数为：==取Mp=exp（（-x/((1-x^2)^0.35))*3.14）=5%>>x=solve('exp(-x/((1-x^2)^0.5))*3.14=0.05','x')x=0.9720-0.9720取x=0.9,有=0.53所以，=代码如下num1

6、=[900];den1=[154900];sys1=tf(num1,den1);step(sys1);holdon;Mp=0.152%实验心得通过此次实验，让我对MATLAB软件进行了复习，同时也让我懂得了MATLAB在自动控制原理中的应用。不仅是这次实验，在以后的学习中我也会好好利用MATLAB这个软件。