水下特种运载器水下回收技术研究.pdf

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1、第38卷第2期2016年2月舰船科学技术SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYV01．38，No．2Feb．，2016水下特种运载器水下回收技术研究吴泽伟，郭小明，殷卫兵，黄炳越(海军陆战学院，广东广州510430)摘要：水下特种运载器回收主要采取水面回收和水下回收2种途径。本文针对水下回收途径，分析几种具有应用前景的水下特种运载器的水下回收方法，并重点研究实现水下回收需要解决同步运动控制、对接控制、扰动处理等几个关键技术问题。关键词：水下特种运载器；水下回收；母艇中图分类号：TP24文献标识码：A文章编

2、号：1672—7649(2016)2—0140—04doi：10．3404／j．issn．1672—7649．2016．2．028ResearchonunderwaterrecoverytechnologyforunderwaterspecialvehiclesWUZe-wei，GUOXiao—ming，YINWei—bing，HUANGBing-yue(NavyMarineAcademy，Guangzhou510430，China)Abstract：Therearetwomainapproachestorecov

3、erytheunderwaterspecialvehicle，includingsurfacerecoveryandunderwaterrecovery．Focusingonunderwaterrecovery，thispaperinvestigatesseveralmannerswhichareprospectiveinapplications，andemphaticallystudiessomekeytechnologiesforrecovery，suchassynchronizedmotioncontrol，

4、dockingcontrolanddisturbanceanalysis．Keywords：underwaterspecialvehicle；underwaterrecovery；host—vehicle0引言水下特种运载器是一种可由多种平台携带和投放，能够将人员及装备由水下输送到预定位置展开特种行动的水下航行设备，如：蛙人运载器、水下无人运载器等‘1。21。出于能量补充、信息读取、维护保养等方面的考虑，运载器完成任务后需要返回并由母艇回收。因此，如何实现对水下特种运载器的回收是水下特种运载器的关键技术之一。水下特

5、种运载器回收主要有水上回收和水下回收2种途径旧‘51。水上回收是指在运载器浮出水面后，利用母艇上装载的吊车等辅助设备将运载器吊回母艇的一种回收途径。水下回收则是通过母艇(或对接器)和运载器的水下协同配合直接将运载器回收到母艇(或对接器)内。与水面回收相比，水下回收具有隐蔽性好、不受风浪影响等优点，是一种更具有应用前景的回收途径。目前，国内外已经对水下特种运载器的水下回收展开研究，并提出一些可行的回收方式和方法旧。3。但是，由于运载器水下运动的高度非线性和不确定性、运载器与母艇之间协同运动的复杂性、水下扰动等因素，运

6、载器在水下回收过程中的诸多技术问题都还有待解决和完善。本文首先对几类具有应用前景的水下特种运载器水下回收方式进行分析，然后，重点研究实现水下回收需要解决的一些关键技术问题。1水下回收方式1)鱼雷发射管回收包括单鱼雷发射管回收和双鱼雷发射管回收2种类型。单鱼雷发射管回收主要利用绞盘、回收浮标、套管等装置。回收时，套管伸到潜艇外部，回收浮标从鱼雷管发射，然后利用回收浮标自身动力调整运动使其对接口与运载器对接，顺利对接后，收稿日期：2015—05—28；修回日期：2015—06一19基金项目：国家自然科学基金资助项目(6

7、1074012；11202239)作者简介：吴泽伟(1982一)，男，博士，讲师，主要从事水下武器系统研究。第2期吴泽伟，等：水下特种运载器水下回收技术研究·14l·回收装置的缆绳开始收缩，将连接在一起的浮标和运载器拉入套管中，然后套管复位以完成回收。双鱼雷发射管回收则主要利用机械手和对接设备，机械手放置于一根鱼雷管内，对接设备则安装在机械手末端。在回收时，运载器先靠近潜艇，然后机械手从鱼雷管中伸出，通过运载器与机械手的协同调整配合，将运载器与对接设备对接，然后机械手收缩使运载器进入另一根鱼雷管内。2)导弹发射管回

8、收导弹发射管回收装置由液压装置、升降杆、对接装置、数据通信与控制设备构成。液压装置安装于回收装置的底部，升降杆由液压装置驱动，升降杆的末端连接对接装置。数据通信与控制设备则用于与潜艇通信协同和对整个回收装置的控制。回收作业时，对接装置和升降杆在液压装置的驱动作用下伸出导弹发射管，然后对接装置转换位置与升降杆成垂直角度。运载器慢慢靠近对接装置，在控制设备的控制