惯导精度计算公式.doc

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1、惯导误差计算公式圆概率误差50%圆概率误差用于表示惯导装置的位置精度。常用的圆概率误差有50%圆概率误差和95%圆概率误差，分别记为CEP和95%CEP。在测量测试较多的情况下，50%圆概率误差可以用公式统计得出：（A）式中---单位为nmile/h；----有效试验次数。试验次数取值按GJB1185-1991中附录A的规定；----第次试验的任务径向误差率，用公式计算得出：（B）式中---第i次试验的采样点数；----第i次试验的第j个采样时刻；----第次试验的第j个采样时刻的径向误差率，用公式计算得出：（C）式中-----第次试验

2、的第j个采样时刻的导航时间，单位为h；-----第次试验的第j个采样时刻的纬度误差，单位为分；----第次试验的第j个采样时刻的经度误差，单位为分；-----第次试验的第j个采样时刻的纬度真值，单位为度。95%圆概率误差在测量次数较多的情况下，95%圆周概率误差可以用下公式统计得出：（D）式中---单位为nmile/h；----有效试验次数；----第次试验的任务径向误差率，用公式（B）计算得出：95%CEP与CEP的换算关系与的相互换算按公式（E）和公式（F）进行：=2.08（E）=0.48×（F）均方根误差均方根误差用于描述惯导装置

3、的速度、角速度、航向角、姿态角和气压-惯性高度精度，记为RMS。在测量次数有限的情况下，均方根误差可以用公式G统计获得：-----------------（G）其中：---有效试验次数---第i次试验的采样点数---第i次试验的第j个采样时刻----第i次试验的第j个采样时刻的测量值----第i次试验的第j个采样时的的真值均方差均方差也可以用于惯导装置的精度评价，可以用一倍、二倍和三倍均方差来表示，分别记为、2和3，其概率分别为68.3%、95.9%和99.7%。在测量次数有限的情况下，均方差可以用公式H统计获得：------（H）其中

4、：---有效试验次数---第i次试验的采样点数---第i次试验的第j个采样时刻----第i次试验的第j个采样时刻的测量值----第i次试验的系统误差，用公式I计算.----（I）