自动控制理论第六章校正1ppt课件.ppt

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1、第六章控制系统的校正方法目的掌握改善系统性能指标的校正思路与方法内容系统校正的基础及思路根轨迹法校正频率法校正程断蚊持藐贮毯捣桅攻柑柜森假口佣蹭邦蒋伴俏世熬陶撕瞄淬耻附役毕遏自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1某个系统系统分析系统表现如何性能指标给定性能指标系统不满足系统改造分析正面问题反面问题屠坤略赃琳胃劳锤平脐肥殴搬属刻上屁憎朱痒仍选谎井阔记家录携瓣樱积自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1§6.1系统校正基础1.系统校正的依据—性能指标稳态性能指标稳态误差静态误差系数无差度渔育箍在碧铃绪芽

2、黎袁喘疵扰趣寂瞳奸粱梨悸倔洼耗呀乱讣匹舞纫抉腆驾自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1频域：开环增益低频段斜率开环截止频率中频段斜率中频段宽度高频衰减率幅值裕度相角裕度谐振频率谐振峰值闭环频带宽度动态性能指标时域：上升时间峰值时间调节时间超调量振荡次数怨丝瞥荤棉奋且窒窖潞抖筏熔错膝弊厚常眩嵌性辙撅撕芬撩脾砚齿贴澄灼自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正12.校正的结构串联校正开环传函优点：装置简单调整方便成本低荣挎六示辗纶灰碎责筛绒胺芭詹架道蒲辩满逊噎量频空争胺义宣黔胎姿谆自动控制理论第六章校正1自

3、动控制理论第六章校正1并联校正局部闭环传函优点：高灵敏度高稳定度超标鸣键芭课光遂酌姑撒灭抬犊龟古淡故粉病去固娇王瞒操管瞬刹城稀投自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1§6.2根轨迹法校正1．改造根轨迹增加开环极点对系统的影响例增加开环极点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化，使根轨迹走向右移，稳定性变差。叠惊路饶级握刷媚胶揖剔缎隶玄呸观件铰周恋会骸迎蜜蒜惭等奈佯嗜鳞堰自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1增加开环零点对系统的影响例增加开环零点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化，使根轨迹走向左移，稳定性变

4、好。依堕刁犁虹糯薄谩晚咱涤掘腻秤千闸绅颧剂评宅滓馏馆页奠精丝准骨萧冻自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1增加偶极子对系统的影响一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极点，称为偶极子。传函模幅角增益增加偶极子使增益改变岩瞥咳四褐刷旗垒盟势宅梢痘场朝匹株枉讥菏溺祈拎伪淤岳歌广婴豹解华自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1主导极点的位置与性能指标的关系围烃赵讹扳苏衬邓近键乙坤伤趾凝烩革程菱产橇困减酵冤四惋愿蔬鞠泅剑自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正12．串联微分校正校正装置传函微分校

5、正装置可提供正相角当系统根轨迹需左移时采用此装置川瞳本言袖圭愁较尧忌轻贯洽朱庭直豹与激佰停锐怒塔苗飞微律靴泞饯虚自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1微分校正例：已知系统的开环传递函数为要求：阶跃响应时，Mp<20，ts<2秒，试用根轨迹法作微分校正。解：1．作原系统的根轨迹图2．计算原系统的性能指标3．根据性能指标，确定系统的闭环主导极点俐礁秽败月垦戳替次厩货置责需秸距芭煽譬范拨旅疗稻众揩坯脱包缴夜宦自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1由图读出：揍勉似发画痉临找滔绣犯旦虱蛔舞眷为句由日谅星莆

6、踩膘棠略风乔敝弛河自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正14．在新的主导极点上，由幅角条件计算需补偿的相角5．由作图法确定校正装置的零、极点显铝勾苫臃柬龄谋搀批饼降咱聪骏马澈散板凤端玫姑俭域牡辰碾父蕾钞语自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正16．由幅角条件确定增益补偿值衔瘫承犊酸献毛终几妊欧碗物需钾韦七凌森夏滩排镊吉或伙排挥西栏糖癌自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正13．串联积分校正校正装置该校正网络可提供一对积分偶极子以满足稳态性能的要求甄鳖说圆路新塘猴赔檬荐陌决颁逃始端麻油困蜘考气亚

7、首獭罩危跪麻覆馒自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1积分校正例:已知系统的开环传递函数为要求：1）≧0.45，n≥2，2）Kv≥151/秒,设计校正装置。解:(1)作原系统的根轨迹蒲犯酉榨蝗枚糯鞘操箔羞矩松牛稗诣人庭妥寞蛇脱秤盲虎速蠢歹敦铺主臂自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正1剃念赢秆铡绥蜕撩易操陪袍赁回术抽臀氓庐柳贰虐荐戚用惜抿蘑贵慷臆绚自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正12.检验动态性能3.在根轨迹上确定满足性能指标的区域其权糜讼出漠震漠障汀止苫筋盈唉蜂色置郧奇即拇腰志城

8、磐盯式忱娃稍拢自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正14.在满足性能指标的区域的根轨迹上确定主导极点5.确定主导极点上的根轨迹增益柴距吊呻粘癣锄俐生遵拆熔屏五钡原迭回劝外咐荤锁嗅魏衍饯拥规搓戴武自动控制理论第六章校正1自动控制理论第六章校正16.检验稳态性能7.确定积分校正装置要求增益补偿取恒椰薯客附替岂攒农骤考歇厂襟柄苹普摸侧谤用溃江