新时达STEP机器人程序编程.ppt

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1、机器人示教器程序编程目录工程程序概述1常用运动指令和效果2范例3奇异点处理423工程程序概述什么是工程？什么是程序？变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？4工程程序概述工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，它是由很多程序组成。程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会根据程序语言去执行操作。5工程程序概述关于变量由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种类型：全局变量（global）这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速

2、度工程变量（project）这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用程序变量（program）这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用同样名称变量，也不会受到干扰。6常用运动指令和效果PTPLinCircCircleAngleWaitTime7常用运动指令和效果PTPPTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A位置A在这里标定8常用运动指令和效果LinLin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动位置A在这里标定9常用运动指令和效果Circ位置A在这里标定位置B在

3、这里标定Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧10常用运动指令和效果CircleAngleCircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度11常用运动指令和效果WaitTime让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置12范例新建工程13范例新建工程工程程序14范例新建工程15范例新建工程16范例新建工程，完成17范例新建程序18范例新建程序19范例新建程序，完毕20范例打开并编辑程序打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。21范例

4、打开并编辑程序22范例打开并编辑程序这里一定要选中才能新建23范例打开并编辑程序Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度24范例打开并编辑程序Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态25范例打开并编辑程序选择变量类型26范例打开并编辑程序将机器人移动到想要到的第一个点再示教27范例打开并编辑程序28范例打开并编辑程序重复之前的方法，编写第二个点29范例打开并编辑程序接下来让程序反复运动需要用到while语句30范例打开并编辑程序31范例打开并编辑程序32范例打开并编辑程序33范例打开并编辑程序将主要循环的函数放在while回圈里面34范例打开并

5、编辑程序选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行35范例打开并编辑程序36范例加载并运行程序进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭37范例加载并运行程序这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行38范例加载并运行程序setPC会使程序立刻从所选行数开始运行39范例加载并运行程序新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行40奇异点处理位置、速度超限都有可能是奇异点问题41奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移

6、多设置一个中间点，避开奇异位置；注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。42hankyouT