四足爬行结构平台.doc

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1、.器材列表：类别序号名称 规格数量用途 减速箱 部  件1电机N20小电机，轴径1mm1个动力2电机架 N20电机架1个电机支架3长轴长5CM，直径2mm1个输出轴4中轴长3CM，直径2mm1个齿轮轴5齿轮1 4模-主轴(白)-81A1个主轴齿轮6齿轮2 4模-冠齿(黄/紫)-36102B1个减速齿轮7齿轮3 4模-双层(红/黄)-40102B2个减速齿轮8齿轮4 4模-单层(黄/红)-402A1个减速齿轮9塑料垫圈直径2mm6个轴套10M2*10螺丝/螺母直径2mm，长10mm2对固定电机架主  体结  构1PH插座 PH2.0，2P，间距2mm

2、1个 连接电机2电路导线 长10CM（绿）1根 连接电机3长轴长5CM，直径2mm1个前限位杆4中轴长3CM，直径2mm2个后限位杆5塑料垫圈直径2mm8个限位杆套6齿轮5模-带孔-1144A 2个曲柄7M2*6螺丝/螺母直径2mm，长6mm2对连杆铰链8M2*6螺丝/螺母直径2mm，长6mm1对固定电源9M2*10螺丝/螺母直径2mm，长10mm2对曲柄轴10M2螺母直径2mm2个固定曲柄11M3垫片直径3mm16个腿部垫片12M3垫片直径3mm2个装饰眼睛     ..减速箱部件：  主体结构：.. 动力   　　本项目结构平台的动力部件是减速

3、电机，并且整体规格尺寸是基于PVCBOT的A型减速箱来设计的，也就是说只要是采用PVCBOT的A型减速箱的减速电机就都能作为当前项目的动力部件（常见的有AN20、AK30减速电机）。 　　当前项目我们直接使用制作完成的AN20（或AK30）减速电机，而关于这些减速电机的具体制作教程请参阅其他相关的教程，即：PVCBOT-AN20减速电机、PVCBOT-AK30减速电机 【1-1】　　下面我们主要以AN20减速电机为例介绍吊绳攀爬结构平台的制作过程。 　　 　　提示：假如要采用其他A型减速箱的减速电机（如AK30），具体的制作过程也是一样的，只是在涉

4、及到减速电机的时候换成对应的型号就行。胸部   【2-1】 　　剪裁一根长8.5cm、宽1cm的PVC长条。 　　提示：对于线槽的剪裁技巧，请参考《技巧篇——机械加工——裁切》中的相关容。　    如图所示从PVC长条其中一端起，分别在1cm、3cm、5.5cm、7.5cm的位置画好横截线，并且把1cm、7.5cm两处的横截线中点作为打孔标记。 ..  【2-2】 　　在上一步骤画好的两个打孔标记的位置，分别钻出两个直径2mm的小孔。 　　提示：对于在线槽上钻孔的技巧，请参考《技巧篇——机械加工——钻孔》中的相关容。  ..【2-3】 　　用尖嘴钳

5、分别沿着PVC长条上3cm和5.5cm位置的横截线，把长条弯折成如图所示的凹形支架。 　　提示：对于弯折线槽的技巧，请参考《技巧篇——机械加工——折弯》中的相关容。  【2-4】 　　把长轴从凹形支架其中一侧的小孔穿进去,再从另一侧的小孔穿出来,要求凹形支架从两侧伸出的长轴的长度是一样的。 　　提示：假如长轴卡在凹形支架上小孔不够紧的话，可以在长轴与小孔之间滴上一点502胶水进行固定。 .. 【2-5】 　　如图所示,把凹形支架搭在A型减速箱上面,其中支架的顶部搭在电机上,而支架的两个侧边与减速箱外壳后端部分重叠。 　　这个时候，用铅笔在支架侧边上

6、画好位置的标记线。 　　提示：我们将采用502胶水把凹形支架固定到减速箱上，由于502胶水干得非常快，事先做好位置的标记线是为了一步到位准确粘贴，避免粘错地方。.. 【2-6】 　　在凹形支架的两个侧边侧与减速箱重叠的位置涂上少量502胶水，然后把支架靠近减速箱，对准上一步骤做好的位置标记线，把支架与减速箱外壳粘贴在一起。    注意：502胶水渗透性非常强，要严格控制用量，并且千万不要涂在靠近电机的位置，以避免把电机给粘坏了。  ..背部   【3-1】 　　剪裁一根长9.5cm、宽1.5cm的PVC长条。 　　从长条其中一端开始，分别在1cm、

7、3.5cm、6cm、8cm四个位置画上横截线，其中3.5cm处横截线的中点位置画上打孔标记。  【3-2】 　　在打孔位置钻出一个直径为2mm的小孔。 　　提示：对于在线槽上钻孔的技巧，请参考《技巧篇——机械加工——钻孔》中的相关容。 .. 【3-3】 　　用尖嘴钳沿着PVC长条上1cm、6cm、8cm三个位置的横截线进行弯折，得到成如图所示的形状，作为背部支架。 　　提示：对于弯折线槽的技巧，请参考《技巧篇——机械加工——折弯》中的相关容。  ..【3-4】 　　准备把背部支架安装到减速箱顶上。  　　在背部支架上的勾状结构（1cm位置处弯折）的

8、侧，涂上少量502胶水，然后勾住凹形支架的顶端，让两者粘贴在一起。 .. 【3-5】 　　背部支架的另一端前面部分的侧也涂