工业机器人技术及应用第7章说课讲解.ppt

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1、工业机器人技术及应用第7章课前回顾所处位置————简述码垛机器人如何进行码垛作业？码垛机器人有哪些周边设备，并叙述其功用？【课前回顾】返回目录2/89学习目标所处位置————了解焊接机器人的分类及能够识别常见焊接机器人特点。【工作站基本构成。学掌握焊接机器人的系统基能够进行焊接机器人的简习本组成。目单弧焊和点焊作业示教。标熟悉焊接机器人作业示教】的基本流程。熟悉焊接机器人典型周边设备与布局。返回目录3/89认知目标能力目标导入案例国内首条具有完全自主知识产权的智能化工业机器人焊接自动化所生产线成功投入运行处位置随着机器人和数字制造————技术的发展，以人工智能为【代表的智

2、能技术和机器人为导入代表的智能装备日益广泛应案例】用，以加工和制造为基础的劳动密集型产业模式逐渐被淘汰，使得全球技术要素与市场要素的配置方式发生革命性变化。2011年，国家战略性新兴产业启动“基于工业机器人的汽车焊接自动化生产线”项目，重点支持安徽埃夫特智能装备有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、哈尔滨工业大学、中国科学院自动化研究所、北京航空航天大学等单位联合研制的项目，并首次在奇瑞汽车焊接生产线上示范应用，该生产线能够实现4平台、返回目录6种以上车型的白车身柔性化生产，生产线节拍达到100秒/车。4/897.1焊接机器人的分类及特点使用机器人完成一项焊接任务只需要操作者对

3、它进行一次示教，随后机所处器人即可精确地再现示教的每一步操作。如让机器人去做另一项工作，无须位改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。其主要优点有：置————1）稳定和提高焊接质量，保证其均匀性；【2）提高劳动生产率，一天可24小时连续生产；课堂认3）改善工人劳动条件，可在有害环境下工作；知】4）降低对工人操作技术的要求；5）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资；6）可实现小批量产品的焊接自动化；7）能在空间站建设、核电站维修、深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业；8）为焊接柔性生产线提供技术基础。返回目录5/897.1焊接机器人的分类及特点世界各国生

4、产的焊接用机器人基本上都属关节型机器人，绝大部分有6所个轴，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种：点焊机器人、弧焊机处位器人和激光焊接机器人。置————【课堂认知】返回c)激光焊接机器人机器人a)点焊机器人b)弧焊机器人目录6/897.1焊接机器人的分类及特点所点焊机器人点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握处的作业工具是焊钳。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车位置装配生产线上的电阻点焊开始的。————【课堂认知】汽车车身的机器人点焊作业返回目录7/897.1焊接机器人的分类及特点所点焊机器人点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持

5、握处的作业工具是焊钳。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车位置装配生产线上的电阻点焊开始的。————最初，点焊机器人只用于增强焊作业，即往已拼接好的工件上增加焊点。后来，为保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。【课堂认知】b)车门框架增强焊a)车门框架定位焊返回汽车车门的机器人点焊作业目录8/897.1焊接机器人的分类及特点所点焊机器人点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握处的作业工具是焊钳。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车位置装配生产线上的电阻点焊开始的。————点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，点焊用机器人不仅要有足够的负载

6、能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位【要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。具体来说如下：课堂认1)安装面积小，工作空间大；知】2)快速完成小节距的多点定位（如每0.3~0.4s移动30~50mm节距后定位）；3)定位精度高（±0.25mm），以确保焊接质量；4)持重大（50~150kg），以便携带内装变压器的焊钳；5)内存容量大，示教简单，节省工时；6)点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。返回目录9/897.1焊接机器人的分类及特点所弧焊机器人弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化处极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端

7、持握的工具是焊枪。事实位置上，弧焊过程比点焊过程要复杂得多，被焊工件由于局部加热熔化和冷却————产生变形，焊缝轨迹会发生变化。因此，焊接机器人的应用并不是一开始就用于电弧焊作业。而是伴随焊接传感器的开发及其在焊接机器人中的应【用，使机器人弧焊作业的焊缝跟踪与控制问题得到有效解决。课堂认知】返回熔化极气体保护焊机器人熔化极气体保护焊机器人目录弧焊机器人10/897.1焊接机器人的分类及特点所弧焊机器人弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化处极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪。事实位置上，弧