交流伺服电机驱动器使用说明书

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1、交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点l16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制l脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制l转速、转矩实时动态显示l完善的自诊断保护功能，免维护型产品l交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境l体积小、重量轻2．指标l输入电源三相200V-10%～+15%50/60HZl控制方法IGBTPWM(正弦波)l反馈增量式编码器（2500P/r）l控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止l指令输入输入电压±10Vl控制电源DC12～24V最大200mAl保

2、护功能OULUOSOLOHREGOCSTCPU错误，DSP错误，系统错误l通讯RS232Cl频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）l体积L250×W85×H205l重量3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2NmM4或2.0NmM5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2CNSIG连接器[

3、具体见接线图4l驱动器和电机之间的电缆长度最大20Ml这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起l线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力l屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J脚l若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CNI/F连接l控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3Ml这些线至少和主电路接线相隔30cm,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起lCOM+和COM-之间的控制电源（

4、VDC）由用户供给l控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流l若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器l机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图55．参数数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。5.1参数分组说明分组参数号码简要说明功能选择

5、00-0F可以选择控制方式，输入/输出信号定义，以及波特率等。调节10-1F可设置各种因子和常数，例如伺服增益（第一和第二），积分时间常数，以及滤波器时间常数。20-2F实时自动增益参数，可设置自动增益方式，选择机器刚度等。位置控制30-3F可以设置有关第一与第二增益切换的参数。40-4F可设置指令脉冲的输入方式，逻辑选择，脉冲分/倍频及编码器输出脉冲分频。速度和转矩控制50-5B可设置速度指令输入增益，极性转换及零飘；可设置内部速度（第一到第四档及点动速度）以及加速度时间。5C-5F可设置转矩指令的输入

6、增益，极性转换及零飘调整，以及转矩限制。逻辑顺序60-6F可设置输出信号的检出条件、位置到达、零速度、超位偏差报警的条件等；可设置因主电源关断，报警，伺服关断而停止的条件或偏差计数清零的条件。70-7F为全闭环系列而设计的参数。请参阅全闭环手册。5.2本系统的关键参数Pr00轴号0～15[1]与前面板旋转开关值一样Pr01LED初始状态0～2[1]电机转速转/分+反时针运转－顺时针运转Pr02控制方式0～10[1]速度控制方式Pr03转矩限制输入无效0～1[1]无效可以禁止模拟转矩限制输入Pr04驱动禁止

7、输入无效0～1[0]有效限位开关开路此方向行程被禁止Pr05速度设定内/外选择0～2[0]Pin3033均off时Pr06ZEROSPO输入选择0～1[1]Pr07速度监视器SP选择0～9[3]Pr110～3500Hz第一速度增益Pr120～1000ms速度积分时间常数Pr13第一速度检出滤波器0～5Pr15速度前馈0～100%Pr16前馈滤波器时间常数0～64000.01msPr20惯量比0～10000%Pr20=负载惯量/转子惯量×100%Pr21实时自动增益0～3Pr22自动增益调整时机械刚性选择0

8、～9Pr50速度指令输入增益10～2000rmp/指令电压Pr51速度指令输入逻辑取反0～10加（+）指令时反时针方向1加（+）指令时顺时针方向Pr52速度指令零飘调整－2047～＋2047每设定一个单位，漂移约调整0.3mV,有两种调整零飘的方法：手动、自动Pr58加速时间设定0～5000Pr59减速时间设定0～5000Pr61零速0～10000可以设定零速检出信号Pr62到达速度0～10000当电机速度超过此参数的设定值时