反馈控制动力系统.doc

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1、僭馆氓囤啶卫缂陴憝禾庖嗬撬躐炽屯镨哨芗褰毕业设计(论文)外文资料翻译鲷迥弱冖尢屁淋凛廿袜媛夥震烁街砉豌妾壁用惨疤勇第榜阴颊擐襞泵系　　部：机械工程系妤淆萁犷钟乎耥洲凸下专业：机械工程及自动化仿轲笱丈绶浮墼蛭概拇姓名：戛芷良矸恼卡缚佬牯嬲学号：笾兜嘈害贝购各嚎城撷(用外文写)浅饶慵胶被鬲俨儇遏郸外文出处：FeedbackControlofDynamic郎脸褪秒痍桊饲闶裳氽Systems岘侦剐急谦坤囚莶剩橡附件：1.外文资料翻译译文；2.外文原文。衫怪俯点经埚淝找裸饣凸庀酢次羟逭甥槿悛帅殿箬蟹触医俎兔淳辅未指导教师评语：迕髅

2、滔磐魏味楼息萆锬选择的翻译材料与课题贴切，翻译量达到了毕业设计的要求，除少数地方，文意翻译基本准确，但译文有多处病句，用词不够准确。痞鬯纥暖桨括林刍袅鹅签名：钟晔邡嗣鸩莱葩莸佤钣年月日碘泳歹泺稼耸核涔辇觋注：请将该封面与附件装订成册。罡萱撤踝钺折樽垛猾砸蓣咽暂悲钫埙楝妨皂长妩舅禧遴赃蒽瞻侔护镏附件1：外文资料翻译译文鏊竦莱副诘乌募胴躐炸衮銎幽粮傩称评回楚婷反馈控制动力系统郡柽耖妫菰锚绳酒痪赂仵牍个讧衰邓述狼粑闫关于非线性系统糙暖濡敌幞苈大踔囊勰所有系统都是非线性的，特别是那些如果大量需要审议的信号。另一方面，如果是小型信

3、号，几乎所有的物理系统可以很好地近似线性模型几乎所有都物理系统可以被线性模型很好地近似梵威骇镑浸岱猓怯淞唇。例如，如果θ小，那sin(θ)=θ，cos(θ)=1。同样，在模拟电子设备，如放大器，如果信号相对于提供电源电压很小，操作将接近线性。最后，我们以后会在这一章中的一节提到。李雅普诺夫指出，如果是近似线性系统，则能稳定的接近平衡点。出于这些原因，目前在这本书中提出的分析和设计的方法认为只有日益强大的技术才可用于线性模型。但是，如果信号导致设备饱和，或者如果包括非线性在内的系统是为那些小信号的，如某些种类的摩擦，那么，

4、非线性效应则必须考虑去解释系统的行为。在这一章中，对一部分用于此目的的工具将加以说明。绒耽脾畔岈窦策乘阝砀概述噩撇挡癌瞰缆椤鳆衙邰因为每一种非线性系统在许多方面都是唯一的，所以有许许多多的办法被用到非线性系统的控制设计。我们将描述的那些针对非线性系统的分析和设计的方法可分为四类。针对减少线性模型问题的方法在9.2节中进行了讨论在9.2节中我们将讨论在一个线性模型中减少问题都方法醮月视蔼碧抒隧麒憋躁。在大多数情况下，考虑小信号的近似性是需要的。在某些情况下，存在这样一种非线性特性,就是与它相反的可以找到，并在物理非线性影响

5、整个线性系统之前就发生逆变化。另一些情况，在机器人领域中有一个叫“计算力矩”的技术，通过这技术并巧妙使用反馈，一些非线性模型就可以归结成一种精确的线性形式。欧诖嫂蹬哞欺恰泵祭唷第二类是一种启发式方法，该方法是基于考虑非线性特性能否获得不同的效益第二种类型是探索式求解都方法，该方法基于认为非线性特性能获得不同都效益辽柱挛敝关垠诗骂痢炸。在9.3节案例部分提到非线性特性是没有记忆的，例如，信号很大时，放大器就会输出饱和。这是对于放大器的想法，如果信号获得很大时它获得的效益就开始减少。效益变化时,由于基本轨迹是基于评估系统特征

6、基础的，这种观点导致了启发式方法利用基本轨迹来预测这种系统将如何响应不断变化的输入信号的大小。9.4节对于那些非线性特性存在动力或记忆的情况,表明基本轨迹是没有用的。这些情况下科成博格介绍了在1950年被称为描述函数的技术可以使用。如果要套用这个方法，正弦应用于系统非线性部分并且定期反应的第一谐波是可以计算的。输入对输出的比率是变化的。因此，奈奎斯特的观点是在自然领域中来考虑系统的行为。奴骛嗣屯编毳忖擢鼎眨当启发式方法对洞察系统行为可能起到作用的时候,他们也不能用来决定系统是否保持稳定虽然探索式求解可以有效洞察系统行为,

7、但是他们不能用来决定系统是否稳定句蕃秃稣羝誓祢忭淹挡。为此，必须转向对稳定性的分析，就当研究控制理论一样。这些理论中最著名的就是李雅普诺夫提出的内部稳定性。9.5节在相平面上进行了描述分析，并且介绍了稳定性理论。给出了一个使用稳定性理论来指导设计控制器的例子。苛庭嗅绸铈团焯茧猿贪9非线性系统绕碘睹幡墟珠艮醢勾摅因此，如果能有效地对系统作初始假设,那系统就能保证稳定性。通过这些方法，那在这条路径上就能给控制工程师一个好的开头，去有效地理解和设计的实时控制问题。逃介冻肱阜蠕耳鬏诎赃9.1介绍和动机：为什么要研究非线性系统？嗵

8、罱荬遏绡垅冬咻慎鸦有一点是直观清楚的，就是在一定程度的信号强度下，任何物理系统都将变非线性，并且有些系统在任何甚至所有的信号水平下都呈现非线性。另一方面，我们通过发明一些近似线性模型来开始研究，迄今我们所有的设计方法依据的假设是，这种方法可以通过线性传递函数来表示。在这一章中，我们会给出一些理由来相信花费在研究线性技