哈工大机械原理作业一24题.doc

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1、HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电学院班级：设计者：张凯亮学号：指导教师：焦映厚设计时间：2013年5月15日一、建立直角坐标系以C点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，二、机构结构分析该机构由原动件AB、机架及三个II级杆组RPR、RPR、RRP组成。三个II级杆组如图所示。杆组RRP杆组RPR杆组RPR三、各基本杆组运动分析设AB=l1;AC=l2;CD=l3;CE=l4;EF=l5;FG=l6;ω1=w1.原动件ABB位置分析：x_b=l2+l

2、1*cos(w*t)y_b=l1*sin(w*t)2.II级杆组（RPR）D点：CD与CB所夹角为90度，得D点位置：x_d=-y_b*l3/sqrt(y_b^2+x_b^2)y_d=x_b*l3/sqrt(y_b^2+x_b^2)3.II级杆组RPRF点：通过D点E点以EF长度确定F点：x_f=x_d*l5/sqrt((y_d+l4)^2+x_d^2)y_f=(y_d+l4)*l5/sqrt((y_d+l4)^2+x_d^2)-l44.II级杆组RPRG点：通过F点的坐标和G点的纵坐标以FG长度确定G点横坐标：s=sqrt(l6^2-(h-

3、y_f)^2)+x_f四、计算编程采用matlab进行编程symstx_by_bx_dy_dx_fy_fsva;l1=170;l2=110;l3=200;l4=320;l5=650;l6=500;h=380;w=10;x_b=l2+l1*cos(w*t);y_b=l1*sin(w*t);x_d=-y_b*l3/sqrt(y_b^2+x_b^2);y_d=x_b*l3/sqrt(y_b^2+x_b^2);x_f=x_d*l5/sqrt((y_d+l4)^2+x_d^2);y_f=(y_d+l4)*l5/sqrt((y_d+l4)^2+x_d^2

4、)-l4;s=sqrt(l6^2-(h-y_f)^2)+x_f;v=diff(s,t);a=diff(v,t);ezplot(s,[1:2])Title(‘G点的位移曲线’);Xlabel(‘t/(s)’);Ylabel(‘s/(mm)’);ezplot(v,[1:2])Title(‘G点的速度曲线’);Xlabel(‘t/(s)’);Ylabel(‘v/(mm/s)’);ezplot(a,[1:2])Title(‘G点的加速度曲线’);Xlabel(‘t/(s)’);Ylabel(‘a/(mm/s^2)’);五计算结果G滑块的水平位移量G滑

5、块的水平速度量G滑块的水平加速度量六结果分析设AB杆件在初始时与横坐标轴的夹角为零度，那么初始时G点的水平位移为x0=497.4934mm,速度v0=-1517.9mm/s,加速度a0=-356.2303mm/s^2;然后位移，速度，加速度开始逐渐减小，直到降到最小值点，然后位移开始增大，直到增大到极大值为止，然后开始减小，依次这样循环；当G点从位移极小值点回到极大值点的时候，速度和加速度和很大，从极大值点回到极小值点的时候速度和加速度不是很大，所以该机构有“急回”的特性。