嵌入式操作系统内核原理和开发(实时调度).doc

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1、嵌入式操作系统内核原理和开发（实时调度）和很多通用的操作系统相比，实时操作系统有自己的一个特点，那就是实时调度。通用操作系统的线程优先级一般是可以变化的，而实时系统的线程优先级却是不变的。之所以这么设计，是为了保证高优先级的任务在第一时间获得调度，这样才能保证调度的实时性。因为实时系统是严格按照优先级搞定调度的，所以不管什么时候，我们只要寻找到最高优先级的任务即可。rawos系统可以支持256个优先级，对任务的创建个数也没有限制，所以就会出现多个任务共享一个优先级的情况。因此系统本身对同优先级的任务分配了定额的时间片，一旦该任务时间片用完，就会被放到优先级的末尾，直到获得下

2、一次的调度机会，下面的代码就说明了这一情况，它是在时钟中断的时候被调度的，[cpp]viewplaincopy1voidcaculate_time_slice()2{3RAW_TASK_OBJ*task_ptr;4LIST*head;56RAW_SR_ALLOC();78task_ptr=raw_task_active;9head=&raw_ready_queue.task_ready_list[task_ptr->priority];1011RAW_CRITICAL_ENTER();1213if(is_list_empty(head)){1415RAW_CRITICAL_

3、EXIT();16return;17}1819/*thereisonlyonetaskonthisreadylist,sodonotneedtocaculatetimeslice*/20if(head->next->next==head){2122RAW_CRITICAL_EXIT();23return;2425}2627if(task_ptr->time_slice){28task_ptr->time_slice--;29}12/*ifcurrentactivetaskhastime_slice,justreturn*/3if(task_ptr->time_slice){

4、4RAW_CRITICAL_EXIT();5return;6}78/*Movecurrentactivetasktotheendofreadylistforthesamepriority*/9move_to_ready_list_end(&raw_ready_queue,task_ptr);1011/*restorethetasktimeslice*/12task_ptr->time_slice=task_ptr->time_total;1314RAW_CRITICAL_EXIT();15}16上面说的是一个优先级下面有多个任务的情况，如果优先级本身只有一个任务，那么就很抱

5、歉了，下面还得继续运行这个任务。另外，我们在windows上面编程的时候喜欢暂时释放线程的运行权利，调用sleep（0）即可，那么这在rawos上是怎么实现的呢，[cpp]viewplaincopy17RAW_U16raw_sleep(RAW_U32dly)18{19RAW_U16error_status;2021RAW_SR_ALLOC();2223#if(RAW_TASK_FUNCTION_CHECK>0)2425if(raw_int_nesting){2627returnRAW_NOT_CALLED_BY_ISR;28}29#endif3031RAW_CRITICAL

6、_ENTER();3233if(dly){3435/*systemislockedsotaskcannotsleepjustreturnimmediately*/36if(raw_sched_lock){37RAW_CRITICAL_EXIT();38returnRAW_SCHED_DISABLE;39}12raw_task_active->task_state=RAW_DLY;34tick_list_insert(raw_task_active,dly);56remove_ready_list(&raw_ready_queue,raw_task_active);7}89e

7、lse{10/*makecurrenttasktotheendofreadylist*/11move_to_ready_list_end(&raw_ready_queue,raw_task_active);12}1314RAW_CRITICAL_EXIT();1516raw_sched();1718if(dly){19/*taskistimeoutaftersleep*/20error_status=block_state_post_process(raw_task_active,0);21}2223else{24