内核2.6和xenomai构建实时linux操作系统

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1、基于内核2.6和xenomai构建实时linux操作系统摘要：Linux是一类Unix计算机操作系统的统称。Linux操作系统的内核的名字也是“Linux”。Linux操作系统也是自由软件和开放源代码发展中最著名的例子。本文主要论述在linux操作系统下安装XENOMAI实时软件。要在已安装的linux操作系统上重新编译内核并且把XENOMAI的安装文件打到内核补丁上去。最后能够在新编译的内核中运行XENOMAI这个软件，得到实时性的数据。关键词：linux；xenomai；编译内核；实时系统第一章嵌入式实时操作系统1.1嵌入式实时操作系统的简介嵌入式操作系统是以应用为中心、以计算机技术为

2、基础、软件硬件可剪裁、功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。而嵌入式实时操作系统是当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的嵌入式操作系统。随着计算机技术的迅速发展和芯片制造工艺的不断进步，嵌入式系统的应用日益广泛：从民用的电视、手机等电路设备到军用的飞机、坦克等武器系统，到处都有嵌入式系统的身影。在嵌入式系统的应用开发中，采用嵌入式实时操作系统（简称RTOS）能够支持多任务，使得程序开发更加容易，便于维护，同时能够提高系统的稳定性和可靠性。这已逐渐成为

3、嵌入式系统开发的一个发展方向。1.2嵌入式实时操作系统发展历史从1981年ReadySystem发展了世界上第1个商业嵌入式实时内核（VRTX32），到今天已经有近20年的历史。20世纪80年代的产品还只支持一些16位的微处理器，如68k,8086等。这时候的RTOS还只有内核，以销售二进制代码为主。当时的产品除VRTX外，还有IPI公司的MTOS和80年代末ISI公司的PSOS。产品主要用于军事和电信设备。进入20世纪90年代，现代操作系统的设计思想，如微内核设计技术和模块化设计思想，开始渗入RTOS领域。老牌的RTOS厂家如ReadySystem（在1995年与MicrotecRese

4、arch合并），也推出新一代的VRTXsa实时内核，新一代的RTOS厂家Windriver推出了Vxwork。另外在这个时期，各家公司都有力求摆脱完全依赖第三方工具的制约，而通过自己收购、授权或使用免费工具链的方式，组成1套完整的开发环境。例如，ISI公司的Prismt、著名的Tornado(Windriver)和老牌的Spectra(VRTX开发系统)等。1.3Linux内核Linux是最受欢迎的自由电脑操作系统内核。它是一个用C语言和汇编语言写成，符合POSIX标准的类Unix操作系统。Linux最早是由芬兰黑客林纳斯.托瓦兹（LinusB.Torvalds）为尝试在英特尔x86架构上

5、提供自由免费的类Unix操作系统而开发的。该计划开始于1991年，林纳斯·托瓦兹当时在Usenet新闻组comp.os.minix登载帖子，这份著名的帖子标示着Linux计划的正式开始。在计划的早期有一些Minix黑客提供了协助，而今天全球无数程序员正在为该计划无偿提供帮助。技术上说Linux是一个内核。“内核”指的是一个提供硬件抽象层、磁盘及文件系统控制、多任务等功能的系统软件。一个内核不是一套完整的操作系统。一套基于Linux内核的完整操作系统叫作Linux操作系统，或是GNU/Linux。1.4Ubuntu简介Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，其名称来自非洲南部祖

6、鲁语或豪萨语的“ubuntu”一词（译为吾帮托或乌班图），意思是“人性”、“我的存在是因为大家的存在”，是非洲传统的一种价值观，类似华人社会的“仁爱”思想。Ubuntu基于Debian发行版和GNOME桌面环境，与Debian的不同在于它每6个月会发布一个新版本。Ubuntu的目标在于为一般用户提供一个最新的、同时又相当稳定的主要由自由软件构建而成的操作系统。Ubuntu具有庞大的社区力量，用户可以方便地从社区获得帮助。第二章ubuntu操作系统的安装2.1虚拟机的安装作为linux的初学者，自己电脑上安装硬件版的ubuntu风险太大，很多硬件配置都不太熟悉，对自己的电脑保护起到不利效果。

7、所以，本文中的操作系统是在虚拟机上进行安装的，虚拟机可以供初学者尝试之用，运行错误不必担心，让初学者可以迅速掌握基本操作方法。我们选择网上应用广泛的Vmware软件。上创建新的虚拟机如图1所示。点击CreateaNewVirtualMachine来创建新的虚拟机。图2-1虚拟机界面1)一次进行如下安装。图2-2虚拟机安装虚拟机模式选择custom（advanced），选择要进行安装的系统为ubuntu。2）设置虚拟机安装