计算机控制技术4-2.ppt

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1、第二节最少拍无波纹系统的设计波纹只能保证系统在采样点上的稳态误差为零，而在采样点之间的输出响应可能是波动的，这种波动通常称为波纹波纹不仅造成采样点之间存在有偏差，而且消耗功率，浪费能量，增加机械窘损。最少拍无波纹设计的要求系统在典型的输入作用下，经过尽可能少的采样周期以后，达到稳态，且输出在采样点之间没有波纹。第二节最少拍无波纹系统的设计一、波纹产生的原因及设计要求波纹产生原因系统输出在采样点之间存在着波纹，是由控制量输出序列的波动引起的。其根源在于控制变量的z变换有非零的极点或者说数字控制器的输出序列u(k))经过若干拍后，不为常值或零，而是振荡收敛的。要使系统输出为最少拍无波纹

2、，就必须在有限拍内使U(z)达到稳态。第二节最少拍无波纹系统的设计一、波纹产生的原因及设计要求设计要求广义对象脉冲传递函数G(z)要使控制量u(t)在稳态过程中为零或常数值有第二节最少拍无波纹系统的设计一、波纹产生的原因及设计要求设计要求闭环脉冲传递函数Φ(z)包含G(z)的全部零点，即最少拍无波纹系统的设计要求是，除了满足最少拍有波纹系统的一切设计要求以外，还须使得中Φ(z)包含G(z)所有的零点增加了调整时间，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数第二节最少拍无波纹系统的设计二、设计无波纹系统的必要条件使被控对象必须有能力给出与系统输入r(t)相同的、平滑的输出c(t)针对特

3、定输入函数来设计无波纹系统其必要条件是被控对象中必须含有无波纹系统所必需的积分环节数例如，单位速度输入函数进行设计为了产生的单位速度输出Gc(s)的传递函数中必须至少有一个积分环节。输入为单位加速度函数时，Gc(s)的传递函数中必须至少有一个积分环节第二节最少拍无波纹系统的设计三、最少拍无波纹系统Φ(z)的一般确定方法其必要条件是被控对象中必须含有无波纹系统所必需的积分环节数闭环脉冲传递函数第二节最少拍无波纹系统的设计三、最少拍无波纹系统Φ(z)的一般确定方法当G(z)中有z=1的极点时，待定系数的个数小于q+v个。第二节最少拍无波纹系统的设计三、最少拍无波纹系统Φ(z)的一般确定

4、方法第二节最少拍无波纹系统的设计三、最少拍无波纹系统Φ(z)的一般确定方法第二节最少拍无波纹系统的设计三、最少拍无波纹系统Φ(z)的一般确定方法