最新delta机器人反解算法教学讲义ppt.ppt

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1、delta机器人反解算法(EQ-6)(EQ-7)(EQ-8)(EQ-9)(EQ-10)MultiplyPciwiththerotationalmatrixomittedForwardKinematicsThreeballequationsas:Twosolutions:z>0z<0√√xTest&VerifyinMatlab23580020045DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)z=-703.0740x=80.7752y=-200.2409DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740,235,80

2、0,200,45)theta11=-18.0000theta21=13.0000theta31=30.0000theta12=-169.3635theta22=-163.4904theta32=-160.3721RobotickinematicsCross-ProductDot-Product向量的长度必须为112条信息：9条姿态信息，3条位置信息6个自由度：3个平动，3个转动相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于运动坐标系测量的，

3、所以总是右乘描述该点或物体的位置矩阵。Example谢谢！未完待续，敬请期待大连市耀轩堂中医保健研究院过敏性鼻炎讲座主讲人：马春林什么是过敏性鼻炎过敏性鼻炎也称变态反应性鼻炎或变应性鼻炎，是一种易感个体接触过敏原而引起的鼻粘膜慢性非感染性炎症。临床上以鼻痒、打喷嚏、流清涕、鼻塞为主要特征，其发病与机体的特异性免疫机制紊乱有关。过敏性鼻炎的分类（一）按过敏原的性质分为两类常年性过敏性鼻炎季节性过敏性鼻炎（二）按临床症状的持续时间分为两类间歇性过敏性鼻炎持续性过敏性鼻炎（三）按对生活质量的影响分为轻度过敏性鼻炎中、重度过敏性鼻炎大数据流行病学研究显示，过敏性鼻炎在世界范围内的平均发病率在10—20

4、%之间，部分国家高达40%。美国每年有5000万患者，其中成人的患病率为10—22%，儿童为10—42%，是美国第5大最常见的慢性疾病之一。日本的发病率也高达10—20%。我国尚无完整的流行病调查资料，北京协和医院调查的发病率为6.7%，有资料估计我国每年有2000万人患本病。过敏性鼻炎的发病原因（一）过敏原：引起过敏性鼻炎的直接因素是反复多次地暴露和吸入外界过敏原，包括吸入性过敏原，食物性过敏原，职业过敏原。吸入性过敏原：引起过敏性鼻炎的直接因素是反复多次地暴露和吸入外界过敏原，包括吸入性过敏原，食物性过敏原，职业过敏原。如：花粉、真菌、屋尘。此外，潮湿、冷空气、及均可引发过敏性疾病食物性过

5、敏原：主要为各种动物性食品，少数具有特殊气味的食物职业性过敏原：主要为具有挥发性成分的化工类产品过敏性鼻炎的发病原因（二）易感个体：不同个体对过敏原的易感性不同，易患过敏性疾病体质的人称“特应质“或过敏体质。遗传因素：过敏性鼻炎患者尤其是儿童多具有遗传性过敏体质。新近研究发现：来自母系位于第11对染色体的长臂q段上的基因明显影响过敏性鼻炎的发生。环境因素：现代社会生活方式的改变和环境污染，与过敏性鼻炎有密切地关系。近年来广受重视的卫生假说认为：世界范围内过敏性鼻炎等过敏性疾病发生的增加，是由于环境过于清洁和乱用抗生素，减少了细菌感染机会，影响了机体抗感染免疫和变态（过敏）反应之间的免疫平衡体系

6、。免疫状态：过敏性易感个体者呼吸道粘膜的免疫球蛋白A(IgA)水平低下,致使血清中的IgE抗体持续处于高水平状态，而引起发病。过敏性鼻炎的常见并发症过敏性鼻窦炎；鼻息肉；中耳炎；哮喘：约30%的过敏性鼻炎患者同时患有哮喘，半数以上的哮喘患者同时患有过敏性鼻炎。过敏性鼻炎的专科检查皮肤试验：采用不同浓度的过敏原浸液在前臂内侧点刺，过敏者常在10—15分钟内呈局部红肿的阳性速发型反应。IgE检测：测定血清IgE对对过敏性鼻炎的诊断意义较大，尤其是对于不适合作皮试的病人意大。过敏性鼻炎的防治过敏性鼻炎西医的防治主要包括四个方面，即：避免接触过敏原非特异性药物疗法特异性免疫脱敏疗法外科手术疗法避免接触

7、过敏原是最有效的特异性防治方法。但临床上往往很难确定诱发某个具体病人发病的致敏原。且在实际生活中，如尘螨冷空气等致敏原即使是知道，也很难避免。非特异性药物疗法如无法查清过敏原或为了在短期内缓解急性症状，可采用药物治疗的非特异性治疗方法。目前常用的共有：抗组胺药、糖皮质类固醇激素、减充血剂、肥大细胞稳定剂等五大类。这些药物能有效控制过敏性鼻炎病人的临床症状，但不能病程，达到根治的目的，往往在停药后的