最新单元五-工业机器人搬运工作站的系统设计ppt课件.ppt

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1、单元五-工业机器人搬运工作站的系统设计工作任务描述:设计工业机器人搬运工作站硬件控制系统和软件系统，并进行系统调试知识目标:1.掌握工业机器人与PLC的接口信号配置；2.掌握工业机器人远程控制的电路设计和程序编写；能力目标:1.能设计工业机器人与外围设备的接口电路；2.能设计调试PLC程序及机器人程序；3.能解决工业机器人工作站的常见故障；一、搬运工作站工作任务知识准备3．在搬运过程中，若按暂停按钮，机器人暂停运行，按复位按钮，机器人继续运行。4．在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止；急停按钮恢复后，按复位按钮进行复位，选择示教器为“示教模式”，

2、通过操作示教器使机器人回到作业原点。只有使系统恢复到初始状态，按启动按钮，系统才可重新启动。二、搬运工作站硬件系统知识准备1．接口配置PLC选用OMRONCP1L-M40DR-D型，机器人本体选用安川MH6型，机器人控制器选用DX100。根据控制要求，机器人与PLC的I/O接口分配见表。插头信号地址定义的内容与PLC的连接地址CN308INB1机器人启动100.00A2清除机器人报警和错误101.01OUTB8机器人运行中1.00A8机器人伺服已接通1.01A9机器人报警和错误1.02B10机器人电池报警1.03A10机器人已选择远程模式1.04B13

3、机器人在作业原点1.05CN306INB1IN#(9)机器人搬运开始100.02OUTB8OUT#(9)机器人搬运完成1.06二、搬运工作站硬件系统知识准备1．接口配置CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的，如CN308的B1输入接口，其功能为“机器人启动”，当B1口为高电平时，机器人启动运行，开始执行机器人程序。CN306是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义，如将CN306的B1输入接口（IN9）定义为“机器人搬运开始”，当B1口为高电平时，机器人开始搬运工件。（具体参见机器人程序）二、搬运工作站硬件系统知识准备1．

4、接口配置CN307也是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义，如将CN307的B8、A8输出接口（OUT17）定义为吸盘1、2吸紧功能，当机器人程序使OUT17输出为1时，YV1得电，吸盘1、2吸紧。CN307的接口功能定义见表。插头信号地址定义的内容负载CN307A8（OUT17+）/B8（OUT17-）吸盘1、2吸紧YV1A9（OUT18+）/B9（OUT18-）吸盘1、2松开YV2A10（OUT19+）/B10（OUT19-）吸盘3、4吸紧YV3A11（OUT20+）/B11（OUT20-）吸盘3、4松开YV4二、搬运工作站硬件系统知识

5、准备1．接口配置MXT是机器人的专用输入接口，每个接口的功能是固定的。如EXSVON为机器人外部伺服ON功能，当29、30间接通时，机器人伺服电源接通。搬运工作站所使用的MXT接口见表。插头信号地址定义的内容继电器MXTEXESP1+（19）/EXESP1-（20）机器人双回路急停KA2EXESP2+（21）/EXESP2-（22）EXSVON+（29）/EXSVON-（30）机器人外部伺服ONKA1EXHOLD+（31）/EXHOLD-（32）机器人外部暂停KA3二、搬运工作站硬件系统知识准备1．接口配置PLCI/O地址分配见表。输入信号输出信号序号

6、PLC输入地址信号名称序号PLC输出地址信号名称10.00启动按钮1100.00机器人程序启动20.01暂停按钮2100.01清除机器人报警与错误30.02复位按钮3100.02机器人搬运开始40.03急停按钮4100.03变频器启停控制50.06输送线上料检测5100.04变频器故障复位60.07落料台工件检测6101.00机器人伺服使能70.08仓库工件满检测7101.01机器人急停81.00机器人运行中8101.02机器人暂停91.01机器人伺服已接通101.02机器人报警/错误111.03机器人电池报警121.04机器人选择远程模式131.05

7、机器人在作业原点141.06机器人搬运完成二、搬运工作站硬件系统知识准备2．硬件电路(1)PLC开关量输入信号电路如图所示。由于传感器为NPN电极开路型，且机器人的输出接口为漏型输出，故PLC的输入采用漏型接法，即COM端接+24V。输入信号包括控制按钮和检测用传感器。二、搬运工作站硬件系统知识准备2．硬件电路(2)机器人输出与PLC输入接口电路如图所示。CN303的1、2端接外部DC24V电源，PLC输入信号包括“机器人运行中”、“机器人搬运完成”等机器人的反馈信号。二、搬运工作站硬件系统知识准备2．硬件电路(3)机器人输入与PLC输出接口电路如图所

8、示。由于机器人的输入接口为漏型输入，PLC的输出采用漏型接法。PLC输出信号包括“机器人启动”