最新平面连杆机构设计1教学讲义PPT课件.ppt

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1、平面连杆机构设计1铰链四杆机构：构件之间都是用转动副联接的平面四杆机构组成：机架——固定不动的构件。连架杆——与机架相联接的构件。分为：曲柄——能整周转动摇杆——不能整周转动连杆——不直接和机架相联的构件§8－2平面四杆机构的类型和应用1、平面四杆机构的基本型式曲柄摇杆机构e≠0，偏置曲柄滑块机构e=0，对心曲柄滑块机构曲柄滑块机构的类型偏距e曲柄滑块机构的运动特性偏距e行程H＝C1C2极位夹角θ二、曲柄滑块机构的演变摆动导杆机构：1、导杆机构转动导杆机构定块机构摇块机构双滑块机构偏心轮的演化过程三、偏心轮机构四、正弦机构构件3为机架——移动导杆铰链四杆机

2、构：构件4为机架，——曲柄摇杆构件1为机架，——双曲柄构件2为机架，——曲柄摇杆构件3为机架，——双摇杆曲柄滑块机构：构件4为机架——曲柄滑块构件1为机架——转动导杆构件2为机架——曲柄摇块41234123五、机构演变小结（若1能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置）a+d≤b+c(1)b

3、(3)得a≤d由此可见，铰链四杆机构曲柄存在的条件是：（1）连架杆或机架为运动链中的最短杆。（2）最短杆与最长杆的长度之和小于等于其它两杆长度之和。（杆长之和的条件）（1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为——双摇杆机构。（2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。取最短构件为机架——双曲柄机构取最短构件任一相邻构件为机架——曲柄摇杆机构取最短构件对面的构件为机架——双摇杆机构平面四杆机构的类型判别△AC1E：b-a>e△   AC2E：a+b>e即有曲柄的条件:

4、b>a+ee=0,b>a曲柄滑块机构有曲柄的条件某些机构（如曲柄摇杆机构）中，原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。——急回运动行程速比系数2、急回运动和行程速比系数从动件慢行程快行程∴极位夹角θ（

5、死点。曲柄为从动件，当机构处于曲柄和连杆共线的两个位置时，原动件通过连杆作用于曲柄的力通过曲柄转动中心，不产生转矩。4、死点位置§8－4平面四杆机构的设计设计方法：1、图解法，2、解析法，3、图谱法，4实验法选型：运动尺寸设计：确定连杆机构的结构组成：构件数目，运动副类型、数目。确定机构运动简图的参数：①转动副中心之间的距离；②移动副位置尺寸1、实现构件给定位置2、实现已知运动规律3、实现已知运动轨迹设计要求：1、平面连杆机构设计的基本问题B1B2B3C2C3C1ADc23c12b23b12直接量取：AB、CD、AD的值，则lAB＝AB·mllCD＝CD·

6、mllAD＝AD·mlml——作图比例2、用作图法设计平面四杆机构1）按照给定的连杆位置设计四杆机构1）已知连杆长度及三个位置，设计该铰链四杆机构。（若已知2个位置，无穷解。）2）按照给定的行程速比系数K设计四杆机构分析：C1C2DyqAB1B2A’qAC1=BC－ABAC2＝BC＋ABa)已知：曲柄摇杆机构，摇杆CD长度，摆角，K设计此机构（确定曲柄和连杆长）设计步骤DC1C2y2、选比例。例如3、在适当位置作点D。然后作DC1和DC2，使＜C1DC2＝ψA’4、用直线连结C1和C2。过C1作C1C2的垂线，过C2作与C1C2成90－q角的另一直线，两直

7、线相交于点A’5、过C1、C2及A’三点作圆，固定铰链A在此圆周上，可结合其它条件确定A的位置6、连接并量取AC1和AC2。则：AOlAB＝ml(AC2－AC1)/2;lBC＝ml(AC2＋AC1)/2。B27、依据所求到的杆长，作出一个位置的机构运动简图b)已知摆动导杆机构机架长度以及K，设计此机构。解：y=y2CADyC1ADqC2w3）已知偏置曲柄滑块机构的行程H，偏距e及K，设计此机构解：HC1C2eOBAlAB＝ml(AC2－AC1)/2;lBC＝ml(AC2＋AC1)/2。肩手综合征.肩关节半脱位的康复治疗肩关节半脱位通常指盂肱关节半脱位一评

8、价为了更好的进行处理和疗效评价，可参考中国康复研究中心的评价方法：