机器人小车(论文)

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1、机器人小车队员：刘汝磊、陈齐、谈仲武陈喜、吴天威、沈博伟、孟杰单位：黄山学院指导老师：孙中胜2008年7月14日机器人小车摘要：本系统以89C52单片机为核心，辅以步进电机、LCD显示、红外传感器和触须传感器数据采集等电路组成，实现了机器人小车的前后行走、左右转弯、灵巧避障，寻轨行走、LCD显示等功能。避障采用了红外避障和触须避障两种方案，能更好且更精确的避开障碍物。使用LCD显示，丰富小车功能和构造。Abstract：Thesystemisdesignedtoconstructawiredmonitorsystemofamasterstationc

2、ontrollingmultipleslavestations,withamicro-controller89C52asthekey,complimentedbysteppermotordrive,LCDdisplay,infraredsensorsandsensordataacquisitiontentacles,andothercircuitcomponents,toachievearobotwalkingaroundthecar,turningaround,ingeniousobstacleavoidance,lookfortracksWalk

3、ing,LCDdisplay,andotherfunctions.Obstacleavoidanceoftheuseofinfraredobstacleavoidanceandtentaclesobstacleavoidancetwoprogrammes,betterandmoreprecisetoavoidobstacles.TheuseofLCDdisplay,richcarfunctionsandstructure.一、功能与方案1、前后行走与左右转弯小车行走是依靠左右边的两个伺服电机，伺服电机的工作原理与普通的电机不通，它的动力来源于不同频率

4、的脉冲。在这里，给它1.3ms左右的脉冲时，它就正转，如图1所示。给它1.5ms左右的脉冲时，它就静止，如图2所示。给它1.7ms左右的脉冲时，它就反转，如图3所示。图11.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转图2电机转速为零的控制信号时序图图31.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转图4伺服电机的连线原理图（左）和实际接线示意图（右）伺服电机与单片机的连接如图4所示：不同频率的脉冲是由单片机通过编程送出，如程序一所示：程序一：while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nus(1500);//延时1.5msP1_0=0

5、;//P1_0输出低电平delay_nus(20000);//延时20ms}（伺服电机静止）while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nus(1300);//延时1.3msP1_0=0;//P1_0输出低电平delay_nus(20000);//延时20ms}（伺服电机正转）{P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nus(1700);//延时1.7msP1_0=0;//P1_0输出低电平delay_nus(20000);//延时20ms}（伺服电机反转）机器人小车的转弯是通过让一个伺服电机转动，另一个不转或是反转来实

6、现的。2、机器人小车的避障功能避障采取了两种方案，一种是红外避障，另一种是触须避障。a、红外避障要想让红外接收装置最大范围地接收到反射回来的信号，就一定要调整探头和接收装置的角度问题，尽量让它们工作在同一条直线上。有两种方法可以控制红外的探测范围，一种是软件方法，一种是硬件方法。软件方法是通过程序修改红外的发射频率，从而达到控制探测范围的效果，硬件方法是在红外发射装置上接上一个电阻，便会减小红外探测范围，电阻越大，红外探测也就越小。红外探测电路如图5所示：图5例小车左红外探测如程序二：程序二：#include#include

7、rt.h>intP1_2state(void){return(P1&0x04)?1:0;}intmain(void){intcounter;intirDetectLeft;uart_Init();printf("ProgramRunning!");while(1){for(counter=0;counter<38;counter++){P1_3=1;delay_nus(13);P1_3=0;delay_nus(13);}irDetectLeft=P1_2state();printf("irDetectLeft=%d",irDetectLeft

8、);delay_nms(100);}}b、触须探测：触须也是相当于一个开关作用，当遇到障碍物变形后，便会触碰