毕业设计（论文）-四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现

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1、目录目录.........................................................1文摘.........................................................3Abstract.....................................................3第一章绪论1.1机械手概述.............................................41.2机械手的组成和分类.......

2、..............................41.2.1机械手的组成.1.2.2机械手的分类1.3国内外发展状况.............................................................................................71.4课题的提出及主要任务………………………………………………81.4.1课题的提出1.4.2课题的主要任务第二章机械手的设计方案2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….102.2机械手

3、的手部结构方案设计……………………………………….112.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..122.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….122.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….122.6机械手的控制方案设计……………………………………………..122.7机械手的主要参数…………………………………………………..122.8机械手的技术参数列表……………………………………………12第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构…………………………………………

4、………….143.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度……………………………………………………….184.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2回转气缸的驱动力矩计算4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核6第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..245.1.1尺寸设计5.1.2尺寸校核5.1.3导向装置5.1

5、.4平衡装置5.2手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………265.2.1尺寸设计5.2.2尺寸校核5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………275.3.1尺寸设计5.3.2尺寸校核第六章气动系统设计6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………296.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30第七章机械手的PLC控制设计7.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….317.1.1可编程序控制器的选择7.1.2可编程序控制器的工作过程7.2可

6、编程序控制器的使用步骤……………………………………….317.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32第八章结论…………………………………………………………………...36致谢…………………………………………………………………………….37参考文献6四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现机械设计制造及其自动化指导教师：中文摘要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了

7、机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人，机械手，气动，

8、可编程序控制器（PLC）ABSTRACT：Atfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.daryinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore,thepaperaccountsforthebac