2_93EP_PosIn93ep_czt

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1、在93EP中实现单轴定位9300EP操作培训本章重点9300EP的软件控制体系相关机械参数设置及简单调试程序段(ProgramSection)使用POS功能块控制程序运行手动与寻零控制高级功能：示教、TP、全闭环、StandBy运动、定位特性优化9300EP的软件控制体系相关机械参数设置及简单调试程序段(ProgramSection)使用POS功能块控制程序运行手动与寻零控制高级功能：示教、TP、全闭环、StandBy运动、定位特性优化传统的伺服位置控制方式伺服放大器控制伺服电机按照给定速度指令实现速度闭环控制；同时将电机的反馈信号直接回馈给上位机

2、；CNC或PLC定位模块根据设置好的速度曲线，输出速度控制信号给伺服放大器，并接收回传的实际速度、位置信号，与理论曲线相比较，并输出校正的速度控制信号。多轴或单轴CNC或PLC定位模块+/-10V速度给定实际位置速度反馈FeedbackServoAmplifierServoMotor9300EP的软件控制体系简易的伺服位置控制方式CNC或PLC定位模块根据理论设置好的速度曲线和目标位置输出脉冲信号给伺服放大器，脉冲的频率包含速度信息，脉冲的个数包含目标位置；伺服放大器根据数频脉冲控制电机实现速度和位移的变化。多轴或单轴CNC或PLC定位模块Feed

3、backServoAmplifierServoMotor9300EP的软件控制体系9300EP是什么？多轴或单轴CNC或PLC定位模块+/-10V速度给定实际位置速度反馈ServoAmplifier9300EP9300EP的软件控制体系9300EP内部功能块模型9300EP的软件控制体系ntNsetPosMctrl+_NsetPhi-SetPout++FeedbackPhi-ActMctrl-phi-Act++M-AddM-outnt加速减速匀速n0：当前时刻的速度值t0：当前时刻p0：当前时刻走过的距离nt加速减速匀速n1：下一时刻的速度目标值t

4、1：下一时刻p1：下一时刻的目标位置值93EP系统对速度和位置的控制根据定义好的速度轮廓曲线，定时地输出下一时刻的目标速度值→Mctrl功能块定时地根据目标位置值与反馈的实际位置值的比较得到相位误差值→Mctrl功能块，然后转换为速度校正值，并对目标速度值进行修正。请回答：93EP定时计算速度和相位误差的时间间隔（即下一时刻与当前时刻的时间差）是多少？9300EP的软件控制体系POS功能块的主要功能9300EP的软件控制体系保存机械参数保存定位点位置及行进速度轮廓曲线等信息(PS--ProgramSection)通过逻辑变量控制定位程序运行的时序分

5、析速度轮廓曲线，产生速度给定值；接收实际位置信息与理论位置相比较；产生跟随误差给定值9300EP的软件控制体系相关机械参数设置与简单调试程序段(ProgramSection)使用POS功能块控制程序运行手动与寻零控制高级功能：示教、TP、全闭环、StandBy运动、定位特性优化设置相关机械参数目的相关机械参数设置与简单调试找到：电机的旋转角度与最终物体位移单位的数值对应关系即：电机侧目标位移注意：9300系列产品中，将电机旋转一周划分为65536个脉冲(inc.)????inc.Unit/9300EP的控制范围极限相关机械参数设置与简单调试可控的最

6、大长度(以“单位Unit”计):-214000.0000～214000.0000（units)可控的最小长度(以“单位Unit”计):±0.001(unit)可控的最大长度(以“电机圈数rev”计):±32767(rev.)可控的最大长度(以“脉冲当量inc.”计):±(231-1)(inc.)可控的最小分辨率(精度):±1(inc.)=1/65536(rev.)了解驱动机械模型相关机械参数设置与简单调试所谓的机械参数的设置，其目的在于让CNC系统了解到电机旋转的角度与最终的直线或旋转位移之间的数值对应关系。设置电机、反馈参数相关机械参数设置与简单

7、调试设置电机型号：C86设置反馈元件：C25位置极性：当伺服电机被安装在机械系统上以后，编程中的正向运动有可能与理论上的（或想象中的）方向相反，此时只需将C1206“位置极性”设为“Inversed”即可。如何设置减速比相关机械参数设置与简单调试对于最终运动为直线运动的场合总的速比=从电机轴开始-到旋转运动转换为直线运动之前-所有中间环节-速比的乘积。对于最终运动为旋转运动的场合总的速比=从电机轴开始-到最终旋转部件之间的-所有中间环节-速比的乘积。将计算出的减速比转换为两个整数的除法（提高计算精度），然后输入到右图的分子、分母项中。分子分母如何找

8、到最准确的减速机速比i=(Z2×Z4×Z6)/(Z1×Z3×Z5)对应一个标称速比下的各级齿轮的齿数减速机型号及尺寸相关机