资源描述：
《机械毕业设计（论文）-四足机器人结构设计（全套图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要四足机器人步行腿具有多个自由度,落足点是离散的,故能在足尖点可达域范围内灵活调整行走姿态,并合理选择支撑点,具有更高的避障和越障能力。对四足机器人的行走典型步态进行必要的分析比较，选择本次毕业设计四足机器人的步态——小跑步态，并对小跑步态进行设计。对腿关节结构是使用电动机驱动关节运动还是使用传统的连杆机构（四杆机构、五杆机构、六杆机构等）驱动关节运动进行比较，同时对机构的自由度进行分析，选择一个自由度的斯蒂芬森型机构作为四足机器人的行走结构，并且引用了已经运用成熟的腿机构。考虑到驱动系统的安装
2、，选择一个电动机驱动四足机器人的行走机构，通过同步带驱动四条腿，减少了电动机的数目，减轻了四足机器人的负载，减少对腿关节运动的影响。本毕业设计通过涡轮蜗杆传动和齿轮传动，设计出了蜗杆二级减速器，第一级减速为蜗杆涡轮减速，第二级减速为齿轮减速。并对关键零部件进行必要计算和校核，从而得到四足机器人稳定步行所需要的速度，最终实现了四足机器人的步行。关键词：四足哺乳动物；四足机器人；机器人步态；行走结构；蜗杆二级减速器全套图纸加AbstractWalkinglegsofquadrupedrobothasm
3、ultipledegreesoffreedom,pointsofthefootarediscrete,itcanbeflexiblyadjustedwalkingposturewithinthegamutreachforthetoepoint,andareasonablechoiceoftheanchor,itgetsahigherobstacleandavoidanceability.Itisnecessarytoanalysisandcomparetypicalgaitofquadrupedw
4、alkingrobot,trottinggaitisselectedtobethisgraduationprojectquadrupedrobotgait.Tocomparethedrivingarticulationthatthelegjointsstructureisdrivenbythemotorortheuseoftraditionalarticulationlinkage(fouragencies,fiveagencies,sixinstitutions,etc.),whilethede
5、greeoffreedommechanismisanalyzed,tochooseonedegreeoffreedomstructureStephensontypemechanismaswalkingquadrupedrobot,andreferstoalreadyisusedofmaturelegmechanism.Takingintoaccounttheinstallationofthedrivesystem,tochooseamotordrivemechanismofquadrupedwal
6、kingrobot,bytimingbeltdrivefourlegs，thenumberofmotorisreduced,itreducestheloadonthefour-leggedrobot,itreducestheimpactonthemovementofthelegjoints.Twowormreducerisdesignedbydesigningwormgearandgearinthegraduationdesign,thefirststagereductionisawormandw
7、heelreducer,thesecondstagereductionisagearreducer.Anditisnecessarytocarryoutcalculationsandcheckofkeycomponents,andtogetspeedrequiredofquadrupedrobotwalkingisstable,ultimately,walkingofquadrupedrobotisachieved.Keywords:quadrupedmammal;quadrupedrobot;g
8、ait;walkingstructure;twowormreducer目录1.引言51.1步行机器人51.2步行机器人的发展51.3步行机器人常见的连杆机构62.四足机器人步态的设计63.行走结构的设计73.1四足机器人腿结构的配置形式73.2开链式腿结构73.3闭链式腿结构93.4弹性腿结构103.5机构自由度113.6步行机构的选择方案123.6.1对腿机构分析133.6.2分析绞链点D的轨迹133.7腿机构优化设计153.8机器人腿足端的轨迹分析164.传动结构的设计184.
