毕业设计（论文）-自循迹避障小车设计

《毕业设计（论文）-自循迹避障小车设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要自循迹避障小车是行走机器人的一种，这种小车可以适应不同环境，不受温度、湿度、磁场辐射、重力等条件的影响，在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务，适用于国防及民用等多个领域。本设计的主要任务是设计和实现基于ATMega128单片机的寻迹避障小车，包括硬件和软件两个部分。硬件电路部分主要包括控制器、循迹电路、避障电路、电机驱动电路、显示电路、电源电路等。自循迹避障小车的软件平台为ICCAVR开发环境。软件系统包含系统初始化程序、红外传感器循迹程序、超声波避障程序与显示程序等。车前部安装的红外传感器负责釆集道路信号，作为小车的循迹依据；超声波传感器负责测量障碍物和小车

2、之间的距离，作为避障依据。微控制器读取传感器当前状态，从而控制相应的电路，进而控制小车行进的速度和角度，最后实现小车在实验环境中自动循迹避障行驶的功能。在本设计中，系统硬件和软件都采用了模块化结构，整个系统的电路结构简单，可靠性高，并可按需求增加或删除功能。在实际的调试过程中，小车能自适应直道、弯道、交叉线等路况，并且能够避开跑道上的障碍物。关键词：ATMega128；循迹；避障；ICCAVRIAbstractSelf-tracingandobstacleavoidanceelectricvehicleisakindofmobilerobot,whichisabletoadaptv

3、ariousenvironments,humidity,magneticradiationandgravity.Consequentlythevehicletaketheplaceofhumantoimplementmanytasksintheenvironmentwherehumancannotsetfoot,whichisapplicableinmanyfieldsinthenationaldefenceandcivilian.ThemainjobofthisprojectistodesignandimplementbasedonATMega128single-chipmicr

4、ocomputerself-tracingandobstacleavoidancecar,includingitshardwareandsoftwareintwoparts.Thehardwarecircuitpartmainlycomprisesacontroller,asignaldetectioncircuit,obstacleavoidancecircuit,motordrivecircuit,displaycircuitandpowersupplycircuit.thesoftwareplatformisICCAVR.Thesoftwareincludeinitializ

5、ationprogram,self-tracingprogram,obstacleavoidanceprogramanddisplayprogram.Theroadinformationisacquiredfornavigationbyredsensorinthefrontofthevehicle.Theredsensorrecognizestheblackline.Theultrasonictransducerrecognizesthebarriers.Themicrocontrolleracquirescurrentstatetocontrolcorrespondingcirc

6、uitandthenthevehicle’sspeedandangle.Inthiswaytheself-tracingdrivingfunctionisrealizedintheexperimentalenvironment.Thehardwareandsoftwareofthisprojectareallthemodularithas.Thecircuitissimpleinstructureandthefunctioncanbeaddedordeletedaccordingtorequirement.Intheexperiment,thevehiclecanautonomou

7、slyadaptstraightroad,cornersandcrossesline.Thetargetoftheself-tracingandobstacleavoidancevehiclearemet.Keywords:ATMega128;infraredsensor;obstacleavoidance;ICCAVR目录0前言……………………………………………………………………………11方案设计与论证………………………………………………………………21.1整体硬件