六足爬行机器人设计--第1章 绪 论

《六足爬行机器人设计--第1章 绪 论》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、长　沙　学　院CHANGSHAUNIVERSITY毕业设计（论文）资料设计（论文）题目：六足爬行机器人设计系　　　　部：机电工程系专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：周斌班级：四班学号2008011405指导教师姓名：戴娟职称副教授最终评定成绩长沙学院教务处二○一一年二月制目录第一部分设计说明书一、设计说明书第二部分过程管理资料一、毕业设计（论文）课题任务书二、本科毕业设计（论文）开题报告三、本科毕业设计（论文）中期报告四、毕业设计（论文）指导教师评阅表五、毕业设计（论文）评阅教师评阅表六、毕业设计（论文）答辩评审表2012届本科生毕业设计（论文）资料第一部分设计说明书　　（2012届

2、）　　本科生毕业设计说明书六足爬行机器人设计系　　　　部：机电工程系专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：周斌班级：四班学号2008011405指导教师姓名：戴娟职称副教授最终评定成绩2012年6月长沙学院本科生毕业设计六足爬行机器人设计系（部）：机电工程系专业：机械设计制造及其自动化学号：2008011405学生姓名：周斌指导教师：戴娟副教授2012年6月长沙学院毕业设计(论文)摘要当前，科技的发展极大的推动了爬行机器人的研究和应用，由于其运动具有较强的稳定性，所以被广泛应用在军事、探测、民用等各个领域。本设计通过查阅大量的资料和图纸，对六足爬行机器人展开了研究。从仿真学方面对六足爬行

3、机器人的步态方案进行了探讨，设计了六足爬行机器人的关节腿式的机构。在控制系统方面，结合当前趋势和此次设计内容，采用单片机控制。驱动方式结合此次腿部运动规律，选用舵机作为其驱动元件。本文在完成了六足爬行机器人软件设计和硬件结构后，利用ProE对其进行了建模，并对其进行了运动仿真，仿真结果符合此次设计要求。关键词：六足爬行机器人，AT89S51，舵机，运动控制IV长沙学院毕业设计(论文)ABSTRACTAtpresent,thedevelopmentofscienceandtechnologygreatlypromotedtheresearchandapplicationofthecrawl

4、ingrobot,becauseofitsmovementhasastrongstability,widelyusedinmilitary,exploration,civilandothervariousfields.Thisdesignthroughaccesstolargeamountsofdataanddrawings,launchedasix-leggedclimbingrobot.Fromsimulationscience,six-leggedclimbingrobot'sgaitprogramwerediscussed,anddesigntheinstitutionsofth

5、ejointlegofasix-leggedclimbingrobot.Inthecontrolsystem,combinedwiththecurrenttrendsandthedesign,theuseofsingle-chipcontrol.Drivenapproachcombinedwiththelawofmotionoftheleg,thechoiceofthesteeringgearaspartofitsdrivecomponents.Completedasix-leggedclimbingrobotsoftwaredesignandhardwarearchitecture,t

6、heuseoftheProEitsmodelingandmotionsimulation,thesimulationresultsinlinewiththedesignrequirements..Keywords:Six-footwalkingrobot,AT89S51,steeringengine,motioncontrolIV长沙学院毕业设计(论文)目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1国内外发展动态11.2本次设计研究的内容及意义4第2章六足爬行机器人的方案设计62.1总体设计要求62.2六足爬行机器人的步态规划72.3六足爬行机器人的控制系统方案设计92.4六足爬行机器

7、人腿部结构的方案设计11第3章六足爬行机器人的控制系统设计及控制程序设计133.1微控制器的选择133.2控制系统的电路总体设计143.3遥控控制端的电路设计143.4运动控制电路的设计173.5外部传感器的选用193.6供电方案的设计213.7控制程序的设计22第4章六足爬行机器人机械部分的设计244.1机器人腿部结构的设计244.2驱动电机的选择以及电机力矩的计算294.3机器人机体底板的设计344.4机器人腿结构的运动分析35