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时间：2021-11-07
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1、------------------------------------------作者xxxx------------------------------------------日期xxxxKUKA机器人示教【精品文档】KUKA机器人示教一、KUKA机器人操作屏二、程序运行方式：单步或GO三、状态条：【精品文档】【精品文档】四、坐标系：第二节：KUKA机器人程序的建立用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 【精品文档】【精品文档】一、主程序：1:PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB
2、 ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]二、宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E
3、193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS【精品文档】【精品文档】三、SPS编程：第三节：KUKA机器人配置 一、INTERBUS 配置 1、菜单的选择：【精品文档】【精品文档】二、INTERBUS 配置组的输出：【精品文档】【精品文档】【精品文档】【精品文档】三、KUKA机器人零点校正： 注意事项：四、KUKA机器人坐标系统1、与轴相关的坐标系：【精品文档】【精品文档】 2、工具坐标系：3、基坐标系统：4、全局坐标系：【精品文档】【精品文档】5、工具坐标系的建立前提：6、
4、工具坐标系的建立：【精品文档】【精品文档】 XYZ-4点：执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。【精品文档】【精品文档】ABC -2点执行方法：【精品文档】【精品文档】存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立【精品文档】【精品文档】【精品文档】【精品文档】【精品文档】【精品文档】KUKA机器人基础菜单【精品文档】【精品文档】一、KUKA机器人显示 1、输入输出端【精品文档】【精品文档】 2、实际位置 【精品文档】【精品文档】 3、登录册 【精品文档】
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