robocup中型组足球机器人场地图像模式识别自动标定方法的研究与实现

《robocup中型组足球机器人场地图像模式识别自动标定方法的研究与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、南阳理工学院本科生毕业设计（论文）学院（系）：电子与电气工程系专业：自动化学生：李志宏学号：完成日期2010年5月南阳理工学院本科生毕业设计（论文）RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现StudyandImplementationofFieldAutomaticCalibrationforRoboCupMediumSoccerRobot总计：14页表格：1个插图：19幅13RoboCup中型组足球机器人的场地自动标定方法的研究与实现南阳理工学院本科毕业设计（论文）RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现Stud

2、yandImplementationofFieldAutomaticCalibrationforRoboCupMediumSoccerRobot学院（系）：电子与电气工程系专业：自动化学生姓名：李志宏学号：96106014指导教师（职称）：刘忠超（讲师）评阅教师：完成日期：南阳理工学院NanyangInstituteofTechnology13RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现自动化专业李志宏[摘要]本课题以RoboCup中型组足球机器人为平台，针对比赛场地采用手动标

3、定，以及仅利用颜色信息识别足球的缺点，设计了场地自动标定和任意颜色足球跟踪的方法。首先在HIS颜色空间对实时采集的动态图像进行颜色分类，然后运用统计学和解析几何学的知识进行足球的识别，并通过依次识别静态图像特殊标志点间的像素实现距离标定。最后，在VC++编程环境下，上位机通过串口控制实现了自制AVR小车对足球的实时跟踪。[关键词]颜色分类；足球识别；距离标定；足球跟踪StudyandImplementationofFieldAutomaticCalibrationforRoboCupMediumSoccerRobotAutomationSpecia

4、ltyLIZhi-hongAbstract:BasedonRoboCupmediumscoccerrobot,inviewofthedisadvantageoffieldmanualcalibrationandrecognizescocceronlybycolors,thistopicdesignautomaticcalibrationandanycolorscoccertracking.ThemaincontentisautomaticclassificationofcolorsofdynamicimageinHIScolorspace,usin

5、gtheknowledgeofstatisticsandanalyticalgeometrytorecognizescoccer,atthesametime,theautomaticcalibrationofdistanceisachievedbyidentifyingthedistanceamongspecialcalibratingpointsofstaticimage.Finally,undertheenvironmentofVC++,PCcontrolAVR-basedcarisrealizedforscoccertrackingbyser

6、ialcommunication.Keywords:Classificationofcolors;scoccerrecognizing;calibrationofdistance；scoccertracking13RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现目录1引言12中型组足球机器人软硬件组成12.1中型组足球机器人硬件介绍12.2中型组足球机器人软件介绍23中型组足球机器人场地自动标定23.1中型组足球机器人视频采集33.1.1opencv视频捕捉33.1.2单帧提取43.2中型组足球机器人场地图像处理43.2.1颜色自动分类5

7、3.2.2任意颜色球的自动识别63.2.3足球跟踪83.2.4距离自动标定10结束语12参考文献13致谢1413RoboCup中型组足球机器人场地自动标定方法的研究与实现1引言世界范围内研究RoboCup比赛的主要是一些发达国家，还有少数的发展中国家如中国和伊朗。中型组比赛冠军历年来主要被德国和日本瓜分，他们都是最早开始进行中型组比赛的国家。葡萄牙的CAMBADA可以做到传球，这要求整个机器人系统具有足够高的精度，硬件必须精确达到软件所要求的力度。伊朗的MRL可以使用任意颜色的球正常进行比赛。识别任意颜色的球是目前RoboCup中型组比赛的难点。我

8、国对中型组足球机器人研究起步比较晚，和世界顶尖球队还存在着一些差距。为缩小差距，我国每年举办RoboCup中国公开赛。随着