哈尔滨工业大学智能汽车竞赛技术报告

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1、第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：航天福道-终结者2.0参赛队员：霍新明匡也纪帅帅带队教师：王淑娟王雷关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本

2、文设计的智能车系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过SONYCCD摄像头检测赛道信息，利用LM1881视频同步分离芯片分离摄像头行场信号、使用TLC5510高速AD转换芯片提取赛道灰度，得到灰度图像后利用动态阈值对其进行软件二值化，提取赛道信息；通过光电编码器检测模型车的实时速度，并使用模糊控制算法以及经典PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。而在调试过程中，为了提高模型车的速度和稳定性，使用LabVIEW仿真平台、

3、无线模块、串口等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MC9S12XS128，SONYCCD，动态阈值，模糊控制，PID，LabVIEWIIAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMC9S12XS128asthemicro-controllerunit.WeselectSONYCCDtodetectthetrackinformationwiththehelpofTLC5510thatisahig

4、h-speedADconverterchip.Andweusesoftwarebinarizationinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusefuzzycontrolandPIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeri

5、ngelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingLabVIEWand

6、soon.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MC9S12XS128，SONYCCD，DynamicThreshold，FuzzyControl，PID，LabVIEWIII目录摘要.........................................................................................................

7、.................IIAbstract..........................................................................................................................III目录....................................................................................................

8、........................IV引言...........................................................................................................................1第一章系统总体设计.............................................................