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1、摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本次毕业设计拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编
2、程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。PLC应用系统设计主要包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。本次毕业设计着重在系统设计和程序设计。关键词：机械手PLC大小球分拣系统ABSTRACTThepositiveroleoftherobotisincreasinglybeingrecognized,first,itcanpartiallyreplacehumanlaborandtoachievetheproductionrequirements,followcertainprocedures,timeandlocationoftheworkpiecetocompletet
3、hetransfer.Becauseitcangreatlyimprovetheworkingconditionsofworkers,industrialproductiontoacceleratethepaceofmechanizationandautomation.Therefore,theattentionfromalltheadvancedunitsandputalotofmanpowerandresourcestoresearchandapplication.Especiallyinthehigh-temperature,highpressure,dustandnoiseoftheo
4、ccasion,appliedmorewidely.InChina,themodernyearshaverapiddevelopment,andachievedcertainresults,theimportanceattachedbythevariousindustrialsectors.Intheproductionprocess,oftentheproductofthesortingline,thisgraduationdesignisplannedtodevelopmaterialhandlingrobot,usingSiemensS7-200seriesPLC,themechanic
5、alhandupanddown,leftandright,andgrabcontrolofmovement.Thesizeoftheballforthesortingmachinery.Weuseprogrammabletechnology,combinedwiththeappropriatehardwaredevices,controlthemechanicalhandtocompleteavarietyofactions.PLCapplicationsystemdesignincludinghardwaredesign,softwaredesign,constructiondesignan
6、dinstallationandsoon.Thiscourseemphasizesthesystemdesignandprogramming.Keyword:ManipulatorPLCsizeofzheballsortingsystem目录1PLC应用系统设计基础知识11.1PLC控制系统设计的原则和内容11.2PLC的选型11.2.1性能与任务相适应11.2.2PLC的处理速度应满足时实控制的要求11.2.3PLC应用系统结构合理、机型系列应统一12PLC控制系统硬件设计42.1按钮和行程开关的选择42.1.1按钮的介绍42.1.2按钮的选择原则：42.1.3行程开关的介绍42.1.4行程
7、开关的选择：52.2接近开关、转换开关、刀开关的选择52.2.1接近开关的介绍52.2.2接近开关的选择：62.2.3转换开关的介绍62.2.4转换开关的选择：62.2.5刀开关的选择：72.3时间继电器、接触器的选择82.3.1时间继电器的介绍82.3.2时间继电器的选择：82.3.3接触器的介绍92.3.4接触器的选择：92.4熔断器、电动机的选择92.4.1熔断器的介绍92.4.2熔断器的选
