基于plc的小型搬运式机械手控制系统设计

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1、PLC的小型搬运式机械手控制系统设计　　　　　　　　　目录......................................................1第一章绪论.............................................41.1小型搬运机械手机械手概述............................41.2小型搬运机械手机械手的组成和分类....................41.2.1小型搬运机械手机械手的组成.........................51.2.2小型搬运机械手机械手的分类............

2、.............61.3小型搬运机械手国内外发展状况.......................71.4课题的提出及主要任务................................81.4.1课题的提出........................................81.4.2课题的主要任务....................................9第二章小型搬运机械手机械手的设计方案.....................92.1小型搬运机械手机械手的座标型式与自由度.............102.2小型搬运机械手机械手的手

3、部结构方案设计.............112.3小型搬运机械手机械手的手腕结构方案设计.............132.4小型搬运机械手机械手的手臂结构方案设计.............142.5小型搬运机械手机械手的驱动方案设计.................152.6小型搬运机械手机械手的控制方案设计.................172.7小型搬运机械手机械手的主要参数.....................182.8小型搬运机械手机械手的技术参数列表................19第三章小型搬运机械手手部结构设计........................

4、20443.1小型搬运机械手夹持式手部结构.......................213.1.1小型搬运机械手手指的形状和分类...............223.1.2小型搬运机械手设计时考虑的几个问题...........233.1.3小型搬运机械手手部夹紧气缸的设计.............24第四章小型搬运机械手手腕结构设计........................264.1小型搬运机械手手腕的自由度........................284.2小型搬运机械手手腕的驱动力矩的计算................294.2.1小型搬运机械手手腕转动时

5、所需的驱动力矩.......294.2.2小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算.........304.2.3小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算校核.....33第五章小型搬运机械手手臂伸缩、升降、回转气缸的设计与校核.335.1小型搬运机械手手臂伸缩部分尺寸设计与校核..........345.1.1小型搬运机械手尺寸设计.......................355.1.2小型搬运机械手尺寸校核.......................355.1.3小型搬运机械手导向装置......................365.1.4小型搬运机械手平衡装置.......

6、...............375.2小型搬运机械手手臂升降部分尺寸设计与校核............375.2.1小型搬运机械手尺寸设计......................375.2.2小型搬运机械手尺寸44校核......................375.3小型搬运机械手手臂回转部分尺寸设计与校核............385.3.1尺寸设计....................................395.3.2尺寸校核....................................40第六章小型搬运机械手气动系统设计..........

7、..............416.1小型搬运机械手气压传动系统工作原理图...............426.2小型搬运机械手气压传动系统工作原理图的参数化绘制...43第七章小型搬运机械手的PLC控制设计......................447.1小型搬运机械手可编程序控制器的选择及工作过程.......457.1.1小型搬运机械手可编程序控制器的选择...............467.1.2小型搬运机械手可编程序控制器的工作过程......477.2小型搬运机械