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《机械六自由度液压伺服并联机械手设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、中文摘要并联运动机构是新发展起来的一种机构，与传统串联机构相比，并联机构有结构简单、刚度高、动态性能好、速度快、可重构等优点，在运动模拟器、并联机器人、并联机床、微动器等领域有广泛的应用。本六自由度液压伺服并联机械手是由动平台、固定平台、电液伺服控制子系统等组成，以液压缸为执行元件、以电液伺服阀为控制元件，来控制实现平台的各种动作。本文参照已有结构并结合ADAMS仿真软件对六自由度并联机械手进行了概念设计并讨论了对其运用牛顿迭代法进行运动学正解的过程。对于结构部分，本文主要对并联机械手的六自由度运动平台进行了设计，并建立
2、了该系统的CATIA模型。六自由度并联机械手电液伺服子系统包括非对阵直线液压缸、电液伺服阀、位置传感器、D/A转换器、A/D转换器、控制电路及主控计算机等，本文主要对液压缸的结构，电液伺服阀及位置传感器的选择、安装，位置检测电路进行了设计。全套图纸，加关键词并联机构运动学正解液压缸电液伺服位置检测外文摘要TitleNewdesignfora6-dofHydraulicservoparallelManipulatorAbstractParallelkinematicsmechanismisanewdevelopedmech
3、anism,comparedwiththetraditionalseriesmechanism,ithassimplerstructure,higherstiffness,betterdynamicperformanceandbefaster,andhasawiderangeofapplicationsinthefieldsofmotionsimulator,parallelrobot,parallelmachines,micro-actuators,andsoon.This6-DOFhydraulicservopara
4、llelmanipulatoriscomposedofamobileplatform,abaseplatformandelectro-hydraulicservocontrolsubsystem,andtakeshydrauliccylindersfortheimplementationofcomponents,electro-hydraulicservovalveforthecontrolcomponentstocontroltheplatformtoachievethevariousmovements.Thisart
5、iclehasbeenreferencetotheexistentstructureandusethesimulationsoftwareADAMStomakeaconceptualdesignof6-DOFparallelmanipulator,anddiscussedtheprocessofit'skinematicspositivesolutionsusetheNewton'smethod.Tothestructurepart,thisarticlemostlydesignedthe6-DOFmovementpla
6、tformoftheparallelmanipulator,andestablishedtheCATIAmodelofthissystem.Theelectro-hydraulicservosubsystemofthe6-DOFparallelmanipulatorincludingnon-symmetrylinearhydrauliccylinder,electro-hydraulicservovalve,positionsensor,D/Atransformer,A/Dtransformer,controlcircu
7、itandcontrolcomputerandsoon.Thispapermostlydesignedthestructureofthehydrauliccylinders,thechoiceandinstallationoftheservovalveandthelocationsensorsandthelocationdetectioncircuit.KeywordsParallelmechanismKinematicspositivesolutionsCylinderElectro-hydraulicservoPos
8、itiondetecti目录第一章绪论11.1并联机构的提出11.2并联机构的应用现状21.3并联机构的研究展望6第二章并联机构概述及设计任务82.1并联机构的特点82.2并联机构的分类82.3设计任务92.4工作内容10第三章并联机构的概念设计及分析方法113.1结构形式的选择113.2驱动机构的选择123.3自由
