基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究本科毕业设计论文

《基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究本科毕业设计论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、西南交通大学本科毕业设计（论文）基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究西南交通大学本科毕业设计(论文)第Ⅰ页院系机械工程学院专业机械电子工程年级2003级姓名谢群题目基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究指导教师评语指导教师(签章)评阅人评语评阅人(签章)成绩答辩委员会主任(签章)年月日西南交通大学本科毕业设计(论文)第Ⅲ页毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机

2、构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。论文（设计）作者签名：日期：年月日指

3、导教师签名：日期：年月日毕业设计（论文）任务书西南交通大学本科毕业设计(论文)第Ⅲ页班级2003级机械一班学生姓名谢群学号20030718发题日期：2007年月日完成日期：2007年月日题目基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究1、本论文的目的、意义本篇论文主要介绍了我独立设计并制作的基于行为设计的机器鼠，这个机器鼠的设计制作的主要目的是对基于行为的机器人算法的验证和试验。基于行为的方法在中智能家庭等商业领域受到了许多研究人员的青睐，IRobot公司成功地研制出Roomba家庭式自动地板吸尘除菌机器人，将基于行为的思想引入机器人的作业规划中，提高了规划的效率和

4、对环境的适应度，具有良好的应用前景。在机器鼠设计过程中，依照基于行为的设计方法，对机器鼠的环境、行为和执行任务进行分析和重构，以此对传感器的布局，机械结构和程序流程进行了理论分析设计。在周伦老师的支持和指导下，完成了实物制作（包括电路板设计制作和机械加工）。在机器鼠控制系统的基础上，提出了一种吸尘机器人机械底盘设计方案，结合控制系统初步可以完成室内吸尘任务的要求：能够按照预先设定的算法，自动按照一定的路径行驶，行驶过程中可以自动的识别并绕开障碍物，达到对房间进行无人自动吸尘的目的。目前国内外对吸尘机器人的研究，仅处于刚起步阶段，国内还没有此类产品推出，如果能够继续

5、改进，会具有很大的市场潜力，并且具有一定的学术价值。通过对AT89S52单片机系统的设计调试，对如何组建单片机系统有了深刻的了解；通过对步进电机驱动电路的设计调试，熟悉了PCB的设计流程，增强了数字电路方面的知识。最重要的是，通过这次设计并制作出实物，自己的实际动手能力得到了很大的增强。2、学生应完成的任务机器鼠的总体设计、路径设计及机器鼠的总调试机器鼠的机械部分设计并加工组装步进电动机驱动电路板的设计、调试51单片机控制系统的硬件接线及软件程序设计、调试51单片机控制流程图步进电机驱动芯片电路图一种自动吸尘机器人的机械底盘设计建模，运动学计算西南交通大学本科毕业

6、设计(论文)第Ⅲ页AT89S52单片机外围硬件接线图外文资料翻译设计、计算说明书3、论文各部分内容及时间分配：（共12周）第一部分实习(1周)第二部分收集资料、进行市场调查、完成总体设计(3周)第三部分进行详细方案设计、完成控制系统、电路板的调试及机械零件的加工(4周)第四部分完成机器人的总装及功能调试(2周)第五部分外文翻译以及设计说明书(2周)评阅及答辩(周)备注指导教师：年月日审批人：年月日西南交通大学本科毕业设计(论文)第Ⅳ页摘要移动机器人是近年来发展起来的一门综合学科，集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科最新研究成果，代表了机电一体化的

7、最高成就。移动机器人在工业生产中常用来完成运输和上下料等任务，同时也被广泛用于农业、医疗等不同行业。在移动机器人相关技术研究中，路径规划技术是一个重要研究领域[17]。本文首先初步讨论总结了目前主要的路径规划技术。从基于事例、基于环境模型和基于行为三个方面全面而系统地综述了移动机器人路径规划技术的研究现状，对于目前普遍采用的路径规划方法及其实际应用情况进行了较为详细介绍和分析。基于行为的方法是由MIT的Brooks在他著名的包容式结构[42]中建立，它是一门从生物系统得到启发而产生的用来设计自主机器人的技术，也是本文所重点研究的目标。它采用类似动物进化的自底向上的

8、原理体系，