六足步行机器人设计毕业论文

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1、摘要以六足机器人结构套件为基础，搭建移动测控平台，包括设计总体方案和各个模块实现方案，设计和制作伺服电机（即舵机）主控制板和传感器电路板，设计机器人行走方案并编程实现，实现超声波避障。采用细化的八步行走算法来实现行走控制，采用轴向舵机序号确定其他舵机运动方式和次序的方法进行行走方向的控制，这样完成了对18个舵机的控制任务，使得机器人能够比较协调、流畅地行走，并且可以控制其任意的行进方向。主控制板能够基本满足需要，但还需进一步改善其稳定性和可靠性，并增加功能组件如引导程序下载接口以及键盘等交互器件。进一步研究指南针和超声波模块在移动测控平台上有效利用，并开发图像处理及远程信

2、息传输等技术，使六足野外机器人测控平台有更广阔的应用空间。可应用于户外环境参数监测、特殊任务执行、家庭助理等领域。关键词：舵机msp430单片机行走算法超声波传感器AbstractSixfeetrobotisbasedonspecialroboticconfigurationincluding18servo-electromotors.Mytaskisdrivingittomove,forImustfirstdesignthePCB,weldthePCBwhenitcomesback,connectwirestothePCBandprogramme.Therobotatl

3、astmovessmoothly,glidingly,ineachdirectionIwantitto,ofitssix.Beforeprogramming,arithmeticofeight-stepisusedtopushtherobottogoforwardinonefixeddirection.Tomakeitgeneralization,Iconcludetheveryarithmeticbywhichmovementsofeveryservo-electromotorcanbecomputedifthenumberofthedirectionservo-ele

4、ctromotorisgiven.Thenexttaskisthattherobotcanmoveinthedirectionwhichisjudgedasthebestoneaftercheckingtheenvironmentbyultrasonic.Havingapairofeyes,therobotcanseewheretheblockisandwhereitcanmarchover.Themaincontrollingboardisallrightbutitcanbebetterifmoresteadyandreliable,andifmorefunctiona

5、lpartsisaddedaskeyboardsandtheinterfacewithBootStrapLoader.Itdeservestodofurtherresearchatthemovingmeasure-controlplatofsixfeetrobotontheuseofsensorsasultrasonic,compassmodules.Itisusefultodevelopthetechnologiesofimagemanagementandremoteinfo-transmissionattheplat,too.Themeasure-controlpla

6、tofsixfeetrobotiswidelyusedinmeasuringweather,doingspecialtasks,andasanassistantinhouse.Keyword:servo-electromotormsp430steppedarithmeticultrasonicsensor目录绪论1第一章机械结构改装及设计31.1原机械基础上的改装31.2设计加工的机械部分5第二章电路板设计、制作与调试72.1总体设计72.2主板设计82.3传感器板设计102.4电机稳压电路设计142.5安装调试过程中的问题及解决16第三章行走算法及程序细节193.1编号

7、、建表193.2行走动作算法及动作细化203.3PPM产生程序及其他29第四章传感器的使用374.1超声波传感器的试验374.2系统流程39第五章总结415.1未完成的工作415.2六足机器人应用前景探讨41结束语42致谢43参考文献45绪论搭建六足野外机器人测控平台----这就是本人毕设的工作要求。首先要做的控制18个舵机，使机器人能够按照要求运动。在这个问题的解决上，可以说是完全想象的结果---想象着怎样安排细化动作的步骤，怎样利用摩擦力推动了机器人前进，就这样形成了六足机器人的八步行走算法。让机器人改变轴向从而改变前进方