abb机器人培训教材

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1、ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。?急停开关（E-Stop）不允许被短接。?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。?意外或不正常情况下，均

2、可使用E-Stop键，停止运行。?在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。第1页ABBENGIN

3、EERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB1400：承载较小

4、，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：第2页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------机器人由两部分组成：Controller:控制器。

5、Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（TeachPendant）。右边是操作盘(Operator’sPanel)。1、机械手(Manipulator)?由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。?有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。?机器人必须带有24VDC。(机器人配置)?带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培

6、训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)第4页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册-----------------------------------------------------------------------

7、-----------------------------------------MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器。S4系统机器人控制箱有两种型式：1700×915×530mm1300×915×530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式：1300×915×530mm950×800×540mm