fanuc机器人程序实例：走轨迹

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1、程序实例：走轨迹等待3.0秒PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6为直线运动；先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：程序行指令注释1PR[6]=LPOS以位置6为原点2PR[1]=PR[6]将位置6赋值给位置13PR[1,2]=PR[6,2]+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204PR[2]=PR[1]将位置1赋值给位置25PR[2,1]=PR[1,1]+50位置2：以位置6为基准

2、，其Y方向+506PR[2,2]=PR[1,2]+50位置2：以位置6为基准，其X方向+507PR[3]=PR[1]将位置1赋值给位置38PR[3,1]=PR[1,1]+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR[4]=PR[3]将位置3赋值给位置410PR[4,2]=PR[3,2]－120位置4：以位置3为基准，其Y方向－12011PR[5]=PR[2]将位置2赋值给位置512PR[5,2]=PR[2,2]－220位置5：以位置2为基准，其Y方向－22013PR[6]=PR[1]将位置1赋值给位置614PR[6,2]=PR[1,2]－120位置

3、6：以位置1为基准，其Y方向－12015R[1]=0程序1初始值为016LBL[1]程序1分支标签17LPR[6]2000mm/secFINE从其它位置以2000mm/sec直线运动到位置618LPR[1]2000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置119CPR[2]从位置1，经过位置2以2000mm/secPR[3]2000mm/secFINE圆弧运动到位置320LPR[4]2000mm/secFINE从位置3以2000mm/sec直线运动到位置421LPR[5]2000mm/secFINE从位置4以2000mm/sec直线运

4、动到位置522LPR[6]2000mm/secFINE从位置5以2000mm/sec直线运动到位置623R[1]=R[1]+1每循环一次，R[1]值加124IFR[1]<3JMPLBL[1]如果R[1]<3，程序跳转到16LBL[1]执行25WAIT3.0sec在位置6等待3.0秒26PR[7]=PR[6]将位置6赋值给位置727PR[7,1]=PR[6,1]－30位置7：以位置6为基准，其X方向－3028PR[8]=PR[6]将位置6赋值给位置829PR[8,1]=PR[6,1]－90位置8：以位置6为基准，其X方向－90PR[8,2]=PR[6,2]+

5、60位置8：以位置6为基准，其Y方向+6030PR[9]=PR[6]将位置6赋值给位置931PR[9,1]=PR[6,1]－150位置9：以位置6为基准，其X方向－15032PR[10]=PR[6]将位置6赋值给位置1033PR[10,1]=PR[6,1]－90位置10：以位置6为基准，其X方向－90PR[10,2]=PR[6,2]－60位置10：以位置6为基准，其Y方向－6034PR[7]=PR[6]将位置6赋值给位置73536PR[7,1]=PR[6,1]－30位置7：以位置6为基准，其X方向－3036PR[6]=PR[7]将位置7赋值给位置637PR

6、[6,1]=PR[7,1]+30位置6：以位置7为基准，其X方向+3038LPR[6]2000mm/secFINE从其它位置以2000mm/sec直线运动到位置639LPR[7]2000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置740CPR[8]从位置7，经过位置8以2000mm/secPR[9]2000mm/secFINE圆弧运动到位置941CPR[10]从位置9，经过位置10以2000mm/secPR[7]2000mm/secFINE圆弧运动到位置742LPR[6]2000mm/secFINE从位置7以2000mm/sec直线运动

7、到位置6[END]程序运行结束Calltest1：调用程序test1