全向轮智能小车

《全向轮智能小车》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、电子创新设计与制作课程设计《全向轮智能小车》参赛题目：全向轮智能小车学院：机电工程学院学号：专业（方向）年级：2011级电气工程及其自动化学生姓名：2014年07月11日智能小车-福建农林大学智能小车摘　要：面对诸多人类不容易到达的工作环境，为了有效的到达指定位置完成指定功能，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过单片机控制，三个电机运行的全向轮车。本系统由单片机控制模块、驱动电机模块和电源模

2、块等组成。关键词：单片机小车引导控制传感器智能小车-福建农林大学目录引言1第1章方案设计与论证21.1任务要求21.1.1设计任务21.1.2设计要求21.1.3创新设计21.2总体设计方案21.3小车的方案设计与论证31.3.1方案分析31.3.2方案设计51.4驱动电机模块的选定51.5无线wife模块的选定61.6倾角传感器模块的选定61.7单片机控制模块的选定71.8电源模块的选定71.912864显示模块71.10最终方案8第2章硬件设计102.1系统工作原理及功能简介102.2电源102.3采用PWM调速的直流电

3、机102.3.1PWM的简介102.3.2H型电机驱动112.3.3电机驱动原理图122.4智能小车控制设计122.5智能小车整体设计13第3章软件设计143.1智能小车系统总体流程143.2程序流程图143.3部分代码14第4章测试结果17结束语18参考文献：19附录：20智能小车-福建农林大学引言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备

4、。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。。本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的循迹智能小车能够有效到达目的地完成指定任务。根据要求，全向轮智能小车采用STC12C5A60S2单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：单片机控制模块、驱动电机模块、12864显示模块、无线数据传输模块，重力感应模块和电源模块。本设计采用了STC12C5A60S2单片机为智能小车核心控制部分，通过感应方式

5、实现对小车的智能控制。小车由主控制板、传感系统、车身等组成。主控制系统由主控CPU电路、传感器接口电路、直流电机驱动电路等组成；行进直流电机驱动采用PWM调制技术，可灵活方便地对车速、行进方向进行控制。本设计通过采用STC12C5A60S2单片机为控制核心，实现对小车的智能控制。该控制系统不仅在智能小车中有很强的实用价值，在汽车应用、智能机器人等方面都有很强的实用价值，尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相联系，具有重要的现实意义。20智能小车-福建农林大学第1章方案设计与论证1.1任务要求1.1.1设

6、计任务设计一个能够360°方向行进的小车。1.1.2设计要求1.小车能够360°行进，不受方向限制。2.可以利用无线wifi对小车的方向进行控制。1.1.3创新设计1.小车车体结构好，完全自主设计，小车采用三层结构，分放不同模块的元件。2．根据小车需要和实际情况，自行设计传感器，可以减少相应的花费，同时更能满足设计的需要。3．使用以7805芯片的稳压设计，保证系统的稳定性。4.使用18650锂电池进行供电，每节电池电压额定为3.7V，充满电之后可以连续供电三天，保证了小车运行的稳定。1.2总体设计方案总体方案为：主要结构分为

7、两大部分，一部为小车，另外一部分为无线控制。主要模块包含有单片机控制模块，电机驱动模块，无线数据收发模块，12864液晶显示模块，电源稳压模块，倾角加速度传感器。首先倾角加速度传感器根据各个方向加速度的变化发送数据到单片机STC12C5A60S2中，经过数据分析处理后，在串口将数据通过wifi模块发送到小车上，小车上的wifi模块收到数据后发给小车上的单片机，进过数据分析处理，发送数据到电机驱动模块上，进而控制电机的速度及方向，从而控制整个小车的运动。系统的控制框图如图1-1所示：20智能小车-福建农林大学倾角加速度传感器C

8、PU:STC12C5A60S2控制模块无线wifi模块（发送）直流稳压电源模块CPU:STC12C5A60S2控制模块电机驱动模块无线wifi模块（接收）图1-1系统设计方案框图1.3小车的方案设计与论证1.3.1方案分析采用如图1-2所示的全向轮作为小车的轮子，可以实现360°的行进。2