自学习式智能小车的设计

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1、毕业论文（设计）自学习式智能小车的设计学生姓名：牛爱指导教师：李春晖、讲师合作指导教师：专业名称：通信工程所在学院：信息工程学院2014年6月目录摘要IAbstractII第一章前言11.1研究目的和意义11.2国内外研究现状11.3研究内容和方法1第二章总体方案概要说明22.1设计思想22.2车模整体构架3第三章系统硬件设计43.1系统硬件总体结构43.2单片机最小系统53.3传感器电路设计63.4电源管理模块设计103.5车轮部位的调整103.6直流电机驱动电路143.7主要难点及处理电路15第四章软件设计184.1系统软件总体结构1

2、84.2初始化模块204.3路径识别原理及实现22第五章开发工具及调试过程295.1开发工具295.2调试过程31第六章结论与建议32致谢33参考文献34附录35大连海洋大学本科毕业论文（设计）摘要摘要本自学习式智能车用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器，用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机等构成的驱动电路进行信息处理，来达到路径识别的目的，并控制小车高速稳定地在跑道上行驶。硬件电路部分采用H桥电路驱动直流电机。主板电路用电压稳压芯片LM2940，为小车的稳定行驶提供了有力的保证。测速部分采

3、用正交编码器以及分频电路完成对速度的测量及反馈。软件系统部分主要包括CMOS视频传感器模块、PID算法相关模块、舵机模块等。本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程及开发，用BDM驱动进行程序下载，利用串口传输出的数据进行调试。通过一系列调试，本系统基本实现了自学习式路径识别功能。关键词：智能车，路径识别，PID，CMOS视频传感器，PWM大连海洋大学本科毕业论文（设计）摘要大连海洋大学本科毕业论文（设计）AbstractAbstractThissmartcarfreescale16-bitSCMMC9S12XS128Basthe

4、corecontroller,usingCMOSvideosensorstocollecttrafficinformation,cooperatewiththesensor,motor,servodrivecircuitcomposedofinformationprocessing,toachievethepurposeofpathidentification,high-speedstabilitycontrolmodelcartorunontherunway.HardwarecircuitpartmainlydrivenbyHbridg

5、ecircuitdcmotor.MaincircuitselectsthevoltageregulatorchipLM2940,workforthestabilityoftheintelligentcarprovidesapowerfulguarantee.Speedpartadoptstheencoderandtheorthogonalfrequencydivisioncircuittocompleteforspeedmeasurementandfeedback.SomesoftwaresystemmainlyincludeCMOSvi

6、deosensormodule,PIDalgorithmmodule,servocontrolmodule,etc.ThissystemusedevelopmenttoolCodeWarriordevelopmentprogramming,usingBDMprogramdownload,transmitdataonlinedebuggingusingserialport.Throughaseriesofdebugging,thissystembasicallyrealizedthefunctionofpathidentification,

7、intheactualtest,drivingthecarisbetterdonefollowedthetask.Keywords:Intelligentvehicle,pathidentification,PID,CMOSvideosensors,PWMI大连海洋大学本科毕业论文（设计）第一章前言第一章前言1.1研究目的和意义随着电子技术和计算机技术的飞速发展，数码相机、DVD、汽车等一系列消费类产品越来越呈现出光机电一体化、智能化及小型化等趋势。智能化作为现代社会新产物，是未来的发展方向，它能按照预先设定的模式在一个特定环境里自动运作

8、，不需要人为管理，可以完成预期所要达到的目标。智能小车，也称为轮式机器人，是一种以电子汽车为背景，包括控制、模式辩别、传感技术运用、电子电气、计算机以及机械等多个学科的科技创意设计，大部分主要