提高实时操作系统的实时性能和可靠性策略

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1、提高实时操作系统的实时性能和可靠性策略对很多嵌入式系统来说，一个设计良好的实时操作系统(RTOS)可以让开发工程师掌握系统执行任何任务或响应任何关键事件的时间，满足系统实时性要求。为了理解RTOS如何通过系统调度策略实现实时性要求，本文介绍了抢占式调度、可抢占的内核、优先级继承和中断处理等概念。在设计工业控制系统或医疗设备时，大部分工程师和系统设计工程师会认为采用RTOS是必需的。然而，网际路由器、车载娱乐系统和多媒体设备等普通应用还需要采用RTOS吗？像Linux或Windo.假定系统有三个进程：A(低优先级)，B(中等优先级)，Z(高优先级)。这里Z是一个为

2、A和B提供服务的“服务器”进程。参见图1。现在假定A已经请求Z来执行一个计算，而在这期间，突然B需要Z的服务。因为B拥有比A更高的优先级，一般会认为Z将立即挂起A的请求并将转向为B服务。但是实际情况并非如此，因为Z比B具有更高的优先级。其结果是，B不能阻止Z完成它当前的工作，即对A做出响应。从效果上看，低优先级的进程A占用了更高优先级进程B的CPU时间，这是引入优先级继承的原因。通过使用RTOS提供的优先级继承机制，系统可以在A发出请求的情况下，让Z继承A的低优先级。通过这种方式，B能够在任何时候抢占A的请求。如果一个应用程序分布于几个通过网络连接的处理器，那么

3、RTOS也应该支持分布式优先级继承，这样可以按照优先级的顺序处理来自多个处理器的请求。如果没有优先级继承，一个多处理器系统可能会落入无限的优先级倒置和死锁中。中断处理为了获得对外部事件的及时响应，最小化硬件中断发生到执行该中断的第一条代码的时间很重要。这个时间间隔称为中断延迟，为了保证中断延迟尽可能小，一个好的RTOS应该在几乎所有时间内都支持产生中断。正如在关于内核抢占部分提到的那样，一些重要的代码段的确需要暂时屏蔽中断。这种最大的屏蔽时间通常被定义为最大的中断延迟。在某些情况下，硬件中断处理器必须调度并运行一个更高优先级的线程(例如在一个驱动程序中)。在这样

4、的情况下，中断处理器将返回并指示一个事件将被处理。这样的处理将引入了第二种形式的延迟－调度延迟，这个延时必须在设计中加以考虑。调度延迟是介于用户的中断处理器的最后一条指令和驱动程序线程第一条指令的执行之间的时间。在一个嵌入式系统中可能会同时出现多个硬件中断。例如，在一个病人监护系统中，当一个传感器记录了病人心跳的一次变化并且网卡接收到网络传来的数据的同时，护士按了触摸屏。很明显，一些中断(如心率的变化)应该立即得到处理，而其他的则可以延缓。通过提供对嵌套中断的支持，RTOS支持嵌入式系统优先处理更高优先级的中断。如何提高可靠性我们已经明白怎样使RTOS具有可以预

5、测性，但是如何实现其可靠性呢？答案在很大程度上取决于RTOS的架构。例如在实时执行模式架构中，大部分或所有软件组件都在一个单一的内存地址空间中运行，包括操作系统内核、网络协议栈、设备驱动程序、应用程序等。虽然很有效率，但这种架构有两个明显的缺陷：1.在任何组件中的一个指针错误，不论这个错误多么细微，都可能破坏操作系统内核或任何其它组件，导致不可预测的行为和整个系统的崩溃；2.很难动态修复或替换任何有故障的组件。在大多数情况下，出现这些问题时系统复位是唯一的选择。一些RTOS，也像Linux一样，试图通过使用单内核架构来解决这个问题。在这种架构中，用户的应用程序在

6、隔离的、受保护内存地址空间中运行。如果一个应用程序试图访问其地址空间之外的数据，内存管理单元(MMU)将通知操作系统，操作系统可能会采取保护措施，例如终止出错进程。然而，这样的操作系统需要将大多数或所有驱动程序、文件系统和其它系统服务绑定到内核中。因此，任何组件中的一个错误都可能带来灾难性的内核故障。第三种方法是采用微内核(mricokernel)架构来提供更精确的故障隔离，像QNXNeutrino这样的操作系统都基于微内核架构。微内核有两个明确的特征：1.在操作系统内核中只实现了一个包含了基本OS服务的小内核(如信号量、定时器、任务调度等)。包括驱动程序、文件

7、系统、协议栈和用户应用程序在内的所有其它的组件在内核外部分离的、保护内存的进程中运行。有问题的系统服务不再作为孤立的故障点，而是在它破坏其它服务或操作系统内核之前被终止并重启。2.所有的组件能够通过消息传递进行通信，一个定义良好的通信机制保障了程序在保持彼此安全隔离的前提下进行数据交换。适当实现的消息传递也可以作为一个虚拟的“软件总线”，允许几乎任何的软件组件，甚至是一个设备驱动程序被动态地加入或替换，对于必须提供连续服务的系统而言这是一项关键要求。和传统的操作系统架构相比，微内核支持嵌入式设备赢得明显更快的平均修复时间(MTTR)。例如，如果一个设备驱动程序失

8、败将可能出现以下情况：操