通用液压机械手设计--液压.doc

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1、（2011届）本科毕业设计（论文）资料题目名称：通用液压机械手学院（部）：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：郝晓莲班级：机设074班学号指导教师：唐川林职称教授职称最终评定成绩：工业大学教务处2011届本科毕业设计（论文）资料第一部分毕业论文AbstractManipulatorisasortofautomationdevicewhichhasthefunctionofgraspandtransferworkpiecesduringtheautomatedproduction.Todayhydraulicmqanipulatoriswidelyuadeini

2、ndustryfidld.Itcanmaektheproduceprocessautomatedandliberatethepeoplefromheavyphysicallabor.Itcanpromotethequalityofproductionanddecreasethecostofproduction.Inthisdesign,weshouldusetheknowledgeofhydraulic,mechanismandelectriccontrolcomprehensivelytocompletethedesignofhydraulicmanipulator,in

3、cludingmachinesystem,hydraulicandcomtrolsystem.Themechanicalpartisdesignedonthebasisofmechanicscomputationfoundationafterthestructureanalysis,includinghand,armandfuselage.Generallythemanipulator’shandshouldhavefourmerits:compactstructure,lightweight,gooduniversalpropertyandhighcatchprecisi

4、on.Well,thearmshouldhavemeritsthataregoodrigidity,lightweight,highmovementvelocity,smallinertiaandflexiblemotion.Thehydraulicsystemdesignincludingthehydraulicsystemcomputationandtheselectionofhydrauliccomponents;Thecontrolsystemdesignincludingplottingtheladderdiagramandselectingthecontrolc

5、omponent.KeywordsHydraulicmanipulator;hydraulicsystem;design;plc目录前言………………………………………………………………6（一）工业机器人简介………………………………………………6（二）世界机器人的发展……………………………………………6（三）我国工业机器人的发展………………………………………7（四）本设计中的机械手……………………………………………71臂力的确定……………………………………………………72工作围的确定………………………………………………73运动速度的确定………………………………………………84

6、手臂的配置形式………………………………………………85位置检测装置的选择…………………………………………85驱动与控制方式的选择………………………………………9一手部结构……………………………………………………………10（一）概述……………………………………………………………10（二）设计时应考虑的几个问题……………………………………10（三）驱动力的计算…………………………………………………10（四）夹紧缸的设计计算……………………………………………131夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………132缸体结构及验算………………………………………………133缸筒两

7、端部的计算……………………………………………14二腕部的结构…………………………………………………………17（一）概述……………………………………………………………17（二）腕部的结构形式………………………………………………18（三）手腕驱动力矩的计算…………………………………………161摩擦阻力矩……………………………………………………192工件重心引起的偏置力矩……………………………………193腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………204回转液压缸所产生的驱动力矩计算…………………………21三臂部的