工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站.ppt

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1、HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站目录搬运机器人的分类及特点HR20机器人搬运工作站的组成HR20搬运机器人手爪的TCP设置HR20工业机器人的工件坐标系设置HR20机器人的开关量输入输出模块HR20机器人搬运工作站的搬运应用HR20工业机器人搬运工作站的组成搬运机器人是包括相应附属装置及周边设备的一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要由操作机、控制系统(包括控制柜)、搬运系统(包括气体发生装置、真空发送装置和末端执行器等)和安全保护装置等组成。操作者可通过示教器和操作面板进行搬运机器人运动位置和动作程

2、序的示教，设定运动速度、搬运参数等。HR20-1700-C10机器人搬运工作站末端执行器设计为一个具有单吸盘和双吸盘的手爪。工作时，工业机器人单吸盘吸取不同形状的礼品盒，双吸盘吸取工作托盘进行回收。搬运系统的驱动装置空气压缩机：气源调压过滤器：气压调节单电控电磁阀：控制器件空气压缩机（气泵）：气源调压过滤器：过滤压缩空气中水、油还有空气杂质的元件，还有调节压缩空气压力值的功能，如图提起压力调节旋钮，观察压力表读数按箭头指示旋转调节。气管连接时，过滤器上有箭头指示，表示气路的走向，用户根据提示连接即可。单电控电磁阀单向电控阀用来

3、控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。电磁换向阀是利用其电磁线圈通电时，静铁芯对动铁芯产生电磁吸力使阀芯切换，达到改变气流方向的目的。单电控电磁换向阀的工作原理手爪控制示意图吸盘单向电控气阀控制，当电控气阀得电，吸盘吸气，抓取工件。当电控气阀断电，吸盘恢复，放下工件。HR20搬运机器人手爪的TCP设置当机器人使用新的工具时，需要将机器人的TCP点移动到新的工具的末端，以此末端作为携带工具的机器人的新的TCP末端，即将原来位于机器人手腕中心点的坐标原点，移动到工具末端位置处，这个移动过程称之为工具坐标系的标定。如图所示

4、工具坐标系的标定方法位置数据输入法工具校验法位置数据输入法预先知道工具安装的位置和尺寸，可以通过计算得出新的工具尖端点相对在默认工具坐标的偏移，将该数值输入到机器人系统中即可。从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm工具校验法当机器人安装一个未知尺寸的工具时，在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。然后通过手动操纵机器人的方式，去移动工具尖端点，使工具尖端点以3种不同的机器人姿态与固定点刚好碰上。工具尖端点每一次与固定点接触，机器人记录一下当前的位置姿态数据，经过3次接触，机器人就可以自动计算出新的TCP点的位

5、置。机器人TCP的标定方法点击主菜单键点击，进入“变量监控”界面点击左下角“新建”按钮，建立一个新的变量，选择系统功能子菜单下的Tool类型的变量，并自动命名为t0keba机器人工具坐标的标定方法选择tool指令后，该指令会自动建立一个工具坐标系，默认命名为t0，如图所示：点击tool变量，进入“工具手示教”界面，如图所示：需要标定的工具坐标系变量xipan新设置的TCP原点偏离原点tool0的偏移量，其中x，y，z代表偏移的距离，A，B，C代表偏移的角度点击右下角的“设置”按钮，进入工具坐标标定界面，如图所示。选择3点示教法

6、工具以3个不同的方向移到参考点(尽量使姿态有较大的偏差)①②③④验证工具坐标效果点击按钮，点击位置监控在坐标“”选择工具坐标“t0”，注意示教器上方的“defaulttool”将变为红色，代表切换了新的工具坐标点击“☆”按钮，切换至右侧显示“TX,TY,TZ,TA,TB,TC”点击“TA”按键，使机器人沿着新的工具坐标系的x轴旋转，观察效果；点击“TB”按键，使机器人沿着新的工具坐标系的x轴旋转，观察效果；点击“TC”按键，使机器人沿着新的工具坐标系的x轴旋转，观察效果。工件坐标系的设置工件坐标系是基于工件建立的直角坐标系，是

7、最适合用户根据实际应用而建立的坐标系。工件坐标系的原点和方向与搬运机器人的基坐标系有一定的联系，是基坐标系的偏移。机器人可以拥有若干个对应于不同工件的工件坐标系，也可以对同一工件建立不同位置处的工件坐标系确定工件坐标系的过程叫作工件坐标系的标定，通常采用三点标定HR20工业机器人的工件坐标系设置点击主菜单键点击，进入“变量监控”界面点击左下角“新建”按钮，建立一个CARTREFSYS变量，变量名称自定义，该变量即为新建立的工件坐标系变量选择CARTREFSYS变量后，进入工件坐标系的标定界面，如图所示：工件坐标系的标定选择CA

8、RTREFSYS变量后，进入工件坐标系的标定界面点击右下角的设置按钮，出现如下界面crs0为新的工具坐标系变量的名字x,y,z分别代表TCP距离基坐标原点的距离，A，B，C代表TCP本处相对基坐标的旋转角度。crs0为新的工具坐标系变量的名字x,y,z分别代表TCP距离基坐标