气动通用上下料机械手的设计

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1、毕业设计说明书气动通用上下料机械手的设计--机械结构设计学生姓名：学号：学院：专业：指导教师：气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计摘要：本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上下料，机械手，气缸。MechanicalStructural

2、DesignofAirPressureDriveUpperandLowerMaterialManipulatorAbstract:Atfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheinformationofthedevelopmentbriefly.What'smore,thepaperaccountsforbackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationof

3、themanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator，andanalyzestheerroroftheorientationofthefingers.thepaperdesignsthestructure

4、ofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.thepaperdesignsthestructureofthearm,anddesignsthehydraulicpressurebufferwhenthemanipulator'sarmflexes,ascend,descendandwheels.Keywords:upperandlowermaterial,manipulator,aircylinder.目录1绪论11.1机械手概述11.2机

5、械手的组成和分类21.2.1机械手的组成21.2.2机械手的分类41.3国内外发展状况61.4课题的提出及主要任务81.4.1课题的提出81.4.2课题的主要任务92机械手的设计方案92.1机械手的座标型式与自由度102.2机械手的手部结构方案设计102.3机械手的手腕结构方案设计102.4机械手的手臂结构方案设计102.5机械手的驱动方案设计102.6机械手的控制方案设计102.7机械手的主要参数102.8机械手的技术参数列表113手部结构设计123.1夹持式手部结构123.1.1手指的形状和分类133.1.2设计时考虑的几个问题133.1.3手部夹紧气缸的设计143.2气流负压

6、式吸盘174手腕结构设计194.1手腕的自由度194.2手腕的驱动力矩的计算19第II页共Ⅱ页4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩195手臂结构设计235.1手臂伸缩与手腕回转部分245.1.1结构设计245.1.2导向装置245.1.3手臂伸缩驱动力的计255.2手臂升降和回转部分265.2.1结构设计265.3手臂伸缩气缸的设计275.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器305.5手臂回转用液压缓冲器306结论31参考文献32致谢34第II页共Ⅱ页1绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空

7、间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的