毕业设计（论文）：气动通用上下料机械手的设计

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1、毕业设计（论文）（说明书）题目：气动通用上下料机械手的设计姓名：陈诚编号：平顶山工业职业技术学院2012年5月1日平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）任务书姓名陈诚专业机电一体化任务下达日期2012年2月20日设计（论文）开始日期2012年2月26日设计（论文）完成日期2012年5月20日设计（论文）题目：气动通用上下料机械手的设计A·编制设计B·设计专题（毕业论文）指导教师田慧玲系（部）主任年月日平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）答辩委员会记录电力工程系系机电一体化专业，学生陈诚于年月日进行了毕业设计（论文）答辩。设计题目：气动通用上下料机械手的设计专题（论文）题目：气动通用上下料机械

2、手的设计指导老师：田慧玲答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生毕业设计（论文）成绩为。答辩委员会人，出席人答辩委员会主任（签字）：答辩委员会副主任（签字）：答辩委员会委员：，，，，，，平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）评语第页共页学生姓名：陈诚专业机电一体化年级09级毕业设计（论文）题目：气动通用上下料机械手的设计评阅人：指导教师：（签字）年月日成绩：系（科）主任：（签字）年月日毕业设计（论文）及答辩评语：平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）气动通用上下料机械手的设计摘要本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机

3、械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序

4、控制器的控制程序。关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)第43页平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）目录摘要1目录2第1章绪论41.1机械手概述41.2机械手的组成和分类41.2.1机械手的组成41.2.2机械手的分类71.3国内外发展状况91.4课题的提出及主要任务101.4.1课题的提出101.4.2课题的主要任务11第2章机械手的设计方案132.1机械手的座标型式与自由度132.2机械手的手部结构方案设计132.3机械手的手腕结构方案设计132.4机械手的手臂结构方案设计132.5机械手的驱动方案设计142.6机械手的控制方案设计142.7机械手的主要参数14

5、2.8机械手的技术参数列表15第3章手部结构设计163.1夹持式手部结构163.1.1手指的形状和分类163.1.2设计机械手考虑的几个问题163.1.3手部夹紧气缸的设计173.2气流负压式吸盘20第4章手腕结构设计224.1手腕的自由度224.2手腕的驱动力矩的计算224.2.1手腕转动时所用的驱动力矩22第43页平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）4.2.2回转气缸的驱动力矩计算24第5章手臂结构设计265.1手臂伸缩与手腕回转部分265.1.1结构设计265.2手臂升降和回转部分275.21结构设计275.3手臂伸缩气缸的设计275.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器315.5手臂回

6、转用液压缓冲器31第6章气动系统设计336.1气压传动系统工作原理33第7章机械手的PLC控制347.1可编程序控制器的选择及工作过程347.1.1可编程序控制器的选择347.1.2可编程序控制器的工作过程347.2可编程序控制器的使用步骤357.3机械手可编程序控制器控制方案36第8章结论40参考文献42致谢41第43页平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）第1章绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定

7、、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析