平面连杆机构之机械经典

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1、§3-1平面连杆机构及其特点1什么是平面连杆机构作平面运动的构件用平面低副连接而成的机构。连杆：四杆机构中不与机架相连的构件。杆：运动单元体（杆块）。四杆机构：构件数最少的平面连杆机构。第3章平面连杆机构1§3·1平面连杆机构及其特点§3·2平面四杆机构的类型及其应用§3-3平面四杆机构的基本知识§8-4平面连杆机构的运动设计§8-5平面多杆机构2连杆机构的特点运动副元素简单，制造加工方便。可以变换运动，在从动件上实现多种多样的运动。还可以实现增力扩大行程锁紧等。全部采用低副连接。故为面接触，压强小，易润滑，磨损小，寿命长。完成

2、轨迹要求1.难以平衡其惯性力。因此，限制了它在高速下的使用。连杆机构的不足3.运动副间存在间隙，过长的运动链会导致较大的误差累积。2.杆数不宜过多（即待定的参数有限），难以精确地满足复杂的运动规律。§3-2平面四杆机构的类型及应用1平面四杆机构的基本形式----铰链四杆机构基本术语：机架----相对静止的构件连杆----作平面复杂运动连架杆----与机架相连构件曲柄周转副A，B摇杆摆转副C，D1.1曲柄摇杆机构1.2双曲柄机构特点：通过作变速运动的曲柄CD，使往复运动的滑块获得加大的加速度。反平行四边形机构1.3双摇杆机构

3、鹤式起重机2.平面四杆机构的演化方式A变换不同构件为机架B改变机构的相对尺寸演化方式ABC123123变形方式A扩大转动副B杆块的对调机构外形的改变对运动无影响ABCD141223341234两构件间相对转角14，12036023，34180（变换机架不影响构件间的相对运动）曲柄摇杆机构（以4构件为机架）双曲柄机构（以1构件为机架）另一个曲柄摇杆机构（以2构件为机架）双摇杆机构（以3构件为机架）四杆机构的演化加大CD构件的长度直至CDBA曲柄摇杆机构ABC曲柄滑块机构(偏置）e取不同构件为机架曲柄滑块机

4、构（对心）BAC导杆机构摆块机构定块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构BACBACab转动导杆机构（a>b)BCA定块机构CAB摆块机构摆动导杆机构（a〈b)ab取不同构件为机架取不同构件为机架ABL正弦机构S=L*sinSBAC曲柄滑块机构BC杆长增至AB1324变换机架双转块机构（固定2）双滑块机构（固定4）曲柄摇块机构－汽车装卸料机构正切机构椭圆仪机构曲柄摇杆机构另一个曲柄摇杆机构曲柄滑块机构（带有一个移动副的四杆机构）正弦机构（带有二个移动副的四杆机构）导杆机构（摆动导杆，转动导杆机构）双转块机构双滑块机构定块机构双摇杆

5、机构双曲柄机构正切机构变换机架改变构件相对长度摆块机构四杆机构的演化§3-3四杆机构的基本知识本小节要点1.铰链四杆机构曲柄存在条件及类型的判别2.急回运动和行程速比系数3.四杆机构的压力角传动角及死点问题1铰链四杆机构曲柄存在条件曲柄存在的直观几何条件：在任何位置BCD存在,即b+c>fb-ca可得:d+a≤b+c;d+b≤a+c;d+c≤a+d;f1铰链四杆机构曲柄存在条件ABCDabcda≤ba≤Ca≤

6、dd≤ad≤bd≤CLmax

7、机构和双播杆机构？如何获得？AB为机架→双曲柄机构CD为机架→双摇杆机构（1）当取杆4为机架时，是否有曲柄存在？有曲柄存在→曲柄摇杆机构（2）若各村长度不变，能否以选不同杆为机架的办法获得双曲柄机构和双摇杆机构？如何获得？AB为机架→双曲柄机构CD为机架→双摇杆机构（3）若a、b、c三杆的长度不变，取杆4为机架，要获得曲柄摇杆机构，d的取值范围应为何值？分析：a必须最小①d

8、机构中摇杆上C点来回摆动的平均速度为V1=c1c2/t1V2=c2c1/t2设=常数ABCDB1C1B2C2v1v2180°+180°-t1t2=t1t2==180°+180°-=180°K-1K+1或K=V2V12急回运动和行程速比系数K其