scara工业机器人设计(工业机器人课程设计)

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1、设计题目:系别班级学生姓名学号指导教师职称课程设计任务书课程设计题SCARA工业机器人设计系别班级学生姓名学号对旨导教师职称课程设计进行地点：任务下达时间：年月日起止日期：年月日起——至年月日止教研室主任年月日批准SCARA工业机器人设计1设计主要内容及要求l.i设计目的：(D了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术；(2)初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统，并应用于工业机器人的设计中；(3)掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2基本要求(1)要求设计一个

2、微型的三自由度的SCARA工业机器人；(2)要求设计机器人的机械机构(示意图)，传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。(3)要有控制系统硬件设计电路。1.3发挥部分自由发挥2设计过程及论文的基本要求：2.1设计过程的基本要求(1)基本部分必须完成，发挥部分可任选；(2)符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；(3)设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2课程设计论文的基本要求(1)参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸：项目齐全、不许涂改，不少于3000字；

3、图纸为A4,所有插图不允许复印。(2)装订顺序：封而、任务书、成缋评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文(设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍等)、小结、参考文献、附录(总体设计框图与电路原理图)。3时间进度安排顺序阶段□期计划完成内容备注1讲解主要设计内容，布置任务点名2搜集相关资料，检査框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分3检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分4继续机械机构和传动机构设计打分5进行控制系统设计打分6检查控制系统原理图设计

4、草图打分7完善并确定控制系统打分8指导学生进行驱动机构的选择打分9进行传感器的选择和软件流程设计打分10检查任务完成情况打分工业机器人技术课程设计成缋评定表系（部）：班级：学生姓名，见意审评师教导指价容评内求要体具二B1■权分评权分加调研论证案方计设程调定制能•9料资集收献’文O阅排查安立程独日能和■部•O5432S2紐匕匕厶B，好良否是况倩出楫纪，守作遵+I良isi认成度完态立作独工够2•O5432工作量度难饱量作H任计设的定规成完满圆。期宜按适20.5432明的量说书质字表文图a,±,谨号t编论，结一，统分号充符述，。论确范，准规正用工论

5、术写立技书书明顺1说通完50.5432绩12成以渖乘评计师合教分1权指加/(V分计合分权加:名签师教导指曰月年见意审评师教阅评价容评内求要体具权分评权7>加阅献查文力能的料资纳归合综有•t性泛广定1有献文SI2•O5432^直0中适度难饱量作H50.5432明的量说书质字表文图軋±,合齐1«号k编论，结一，统分号充符述，。论确范，隹规正用H论术写立技书书，，S既1说通完3•O5432绩8)成以审乘评S+阅权讶力z(v分计合分权加:名签师教阅评曰月年绩成评总计设程课分中文摘要随着人类认知领域的不断扩展和研宄层次的不断深入，人类的作业环境也开始向

6、着更为复杂的空间发展，例如核辐射场所、深海、太空、有毒环境或高温高压等。这些环境的作业条件远远超出了人类所能够承受的极限，因此人们就开始寻找可以代替人来完成作业的物体，最终人们发明了机器人这种拟人化的机器。机器人是一种智能型的机器，它能够代替人类的部分工作，从处理个别问题的速度和可靠性来看，它在一定程度上己经超过了人。在国际上关于机器人的定义有好几种，但是这几种不同的定义都有一个共同的属性即：象人或人的一部分，并模仿人的动作；且具有智能或感觉与识别能力；是人制造的机器或机械电子装置。在研究机器人和制造机器人的领域必须要知道机器人学的三定律：第

7、一，机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸;也不得见人受到伤害而袖手旁观。第二，机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与第一定律相矛盾；第三，机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。所以无论在任何时候，我们都要遵守这三定律。本次课程设计的题目是SCARA工业机器人设计，SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)是一种水平关节型机器人，特别适合于在垂直方向进行装配作业。本次设计通过四个部分来实现机器人的基本功能。分别是机械结构、驱动部分、传感器部分以及机器人控制部分的设

8、计。其中，在机器人控制部分我选择C8051F020单片机对机器人的行动进行控制的。驱动部分，我选择的是直流电动机，因为直流电机控制方便，只用一个简单的H桥电路就能实