基于机器人视觉的运动目标检测及跟踪算法研究硕士学位论文

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文基于机器人视觉的运动目标检测及跟踪算法研究姓名：高卓申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：孟浩20070101哈尔滨工程大学硕士学位论文AbstractVisualinformationhasaccountedforallextreraclygreatproportioninthehumanenvironmentwheredynamicvisualinformationisitsmainconstituent．Therobotvisionisangwdir

2、ectioninroboticsarea．DynaIllicvisualinformationbasedontherobotvisionhasbecomeallimportantresearchdirection．Detectingandtrackingthemovingobjectisaveryimportantto#cintheapplicationfieldofvision,whichhasthewidespreadapplicationinroboticsdomains．Becauseo

3、fexitingthephenomenonssuchastheilluminationchange，thebackgrounddisturbance,theshadow,thecan]eravibration，themovementobjectcovgrsandSOon,therewillbeanffflormouschallengetodetectandtrackmovingobjectcorrectly．Inthisthesis，thedevelopmentstateofrobothasbe

4、enintroducedfirst．Therobotsystematicdesign，includingthecompositionandoperatingprincipleofthesystem，hasbeenproposed．IthasdiscussedseveralmovingobjectdetectionmethodsandachievesonekindoffTantedifferencemethodandthebackgroundfi-amodifferencemethodandthe

5、Surendramethod,proposesanimprovedSurendramethodwhichenh矗ncesthebackgroundreconstructiont0·illuminationandperturbationrobustness．Ithasdiscussedtheprinciplewhatthetemplatematchis．ThesisproposesonemethodbasedontheHausdoritdistancetemplatematchwiththeCha

6、mferdistancetransform．Last，ithasdiscussedtheKaimanFiltermethodonthemovingobject．Stnlctureofmodelhasbeenconstructed,andthesimulationhasbeencarriedOil．Thealgorithmhasbeendesigned,whichcangetthemovingobject’slocation’Sevaluationandenhancesthematchspeed．

7、Keywords：robotvision；movingobjeotdetectingandtracking；backgroundreconstruction；Hausdorfftemplate；KallTlanFilter哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个

8、人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。一日一草们●●，年字刁签汤游闭者肌哈尔滨工程大学硕士学位论文第1章绪论1．1课题研究目的及意义图像是人类获取信息最主要的来源，在许多场合里图像比其它形式表达的信息要更丰富和真切。同样，图像被认为是机器人最主要的感知能力。视觉为机器人提供了丰富的外界信息，在不需要传感器以及物体无任何接触的情况下，就可以达到对环境和目标的识别，因此机器入视觉是机器人智能化的一个主要研究方向，对它进行研究具有重大意义。机器人视觉系统是指通过