基于视觉的车道线检测与识别

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1、3．2．4经典边缘提取算子提取图像边缘的结果对比分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯．243．3跟踪法提取边缘线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯253．4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯27第4章Hought变换检测直线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．284．1Hough变换原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯284．2直线的Hough变换原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。294．3对边缘进行Hough变换⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．304

2、．3．1matlab中进行Hough变换的函数简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一304．3．2单外侧车道线和双外侧车道线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．324．3．3霍夫直线的获取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．334．3．4霍夫直线的显示⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．344．4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯35第5章车道线的检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。375．1闭合连通域的边缘线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯375．2

3、同一连通域的Theta归类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯435．3实线型车道线的提取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯455．4车道线区域的划分⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯495．5虚线型车道线检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯525．5．1行车区域内提取车道线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．525．5．2边缘线的获取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．535．5．3霍夫变换和特征值的归类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．575．6本章小

4、结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯60第6章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．626．1总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯626．2前景展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯63致i射⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯65参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．66武汉理工大学硕士学位论文第1章绪论1．1课题研究的背景和意义现代社会是一个飞速发展的社会，也是一个车轮上的社

5、会。人们的生活水平越来越高，消费能力也随之提高，汽车作为现代社会最常见的交通工具，已经成为了人们日常生活中必不可少的事物。但是，汽车一方面使我们的生活变得更加便捷，另一方面随之而来的问题也让人觉得非常棘手。近年来，汽车的数量爆增，道路上频繁发生交通事故，一些大型甚至特大型交通事故数不胜数，这极大的危害到人们的生命财产安全，不止造成的财产损失数目惊人，而且还有大量的人员在车祸中伤亡。一个个鲜活的生命瞬间消散让人无比惋惜。目前交通事故已经成为“世界第一害”，而中国也成为了世界上交通事故死亡人数最多的

6、国家之一【11。交通死亡人数居高不下、甚至超过了“矿难”死亡人数。根据数据显示，仅2009年全国共发生道路交通事故工造成27．5万人受伤，67759人死亡，直接造成的财产损失约为9．1亿元；2010年全国交通事故造成死亡人数是65225人，2011年全国交通事故造成死亡人数为62387人，这个数目已经连续十余年世界第一高居不下【2J。根据有关部门对于公路交通事故的数据分析表明，75％以上的车祸发生的主要原因是驾驶员在行驶的过程中对突发事件反应不够快速及时所造成的，车辆相撞事故中67％以上是属于追

7、尾相撞，其余的则是属于侧面相撞。通过对各类交通事故数据的研究表明：如果在事故发生前驾驶员能够提早一秒意识到有事故危险并且迅速采取相应的正确措旌，这样可以避免相当数量的交通事故的发此【3】—Lo为了解决上述问题，人们开始对智能交通系统展开大量的研究，国家也开始投入大量的人力物力到这个领域中。智能交通系统(IntelligentTransportSystem或者IntelligentTransportationSystem，后面简称为ITS)是在整个交通运输管理系统中将信息技术、传感技术、通讯技术、

8、计算机技术以及控制技术等先进技术进行有效的整合，融会贯通，从而建立的一个综合运输和管理系统，这个系统实时、高效、准确，并且能够在大范围内发挥高效的作用14J。先进的交通管理系统、电子收费系统、应急管理系统、商用车辆运营系统、武汉理工大学硕士学位论文公共交通运营系统、先进的车辆控制系统等是目前国际上公认的ITS的服务领域。汽车的安全性能得到越来越多人关注的焦点，所以目前，在全球运输领域中高新技术重点开发的对象以及最热门的并能付诸于实际应用的一个研究方向就是辅助安全驾驶系统的研发。其中车内自主导航系