基于dsp移动小车控制器设计

《基于dsp移动小车控制器设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、江南大学硕士学位论文基于DSP移动小车控制器设计姓名：齐亚东申请学位级别：硕士专业：控制工程指导教师：惠晶;宗宏森20090601摘要捅要本文介绍了一种以TI公司的TMS320LF2407A芯片为核心的四轮移动小车控制器的电路设计方法。首先分析了移动小车控制器实现的理论依据，依次介绍了移动小车的运动模型，PI控制原理，直流电机PWM调速原理及直流电机双闭环控制方法。然后给出整个控制器的硬件设计。将系统分为四个模块进行介绍，分别为：TMS320LF2407A芯片电路、按键显示电路、直流电机驱动电路以及采样和测速电路四个模块。按键显示电路负责向小车提供运动命

2、令以及实时显示参数；2407A则负责PID运算，给四个电机提供PWM波形以及给显示电路提供数据；驱动电路处于2407A与直流电机之间，负责将PWM信号放大，然后用于驱动MOSFET管；采样和测速电路负责采样电流大小和测量电机速度大小，用于系统闭环控制以及系统保护。随后分析了控制器的软件程序流程图，其中包括主程序、初始化子程序、中断服务子程序和M／T法数字测速子程序四个模块。在这节中还介绍直流电机的控制策略。整个系统中包含了软硬件方面的保护电路，提高了系统的安全性。而且该控制器具有精度高，电路简单，成本低廉，实用等特点，能够实现小车的有效控制。关键词：移动

3、机器人，PI控制，数据信号处理器，脉宽调制AbstractABSTRACTThjSpaperdescribesthecircuitdesignofatrolleymobilecontrollerwithTMS320LF2407AchipproducedbyTIcompanyasthecore．Thepaperfirstanalyzesthetheoreticalbasisofthecontroller，includingthedynamicmodelofatrolleymobile，PIcontroltheory,PWMspeedcontrolofDCm

4、otorandclosed—loopDCmotor-controlmethods．Then，itgivestheentirehardwaredesignofthecontroller．ThepaperexplicitlyintroducesfourmodulesincludingthecircuitofthechipTMS320LF2407A，thekeypadanddisplaycircuit，DCmotordrivecircuit，thesamplingandvelocitymeasuringcircuit．111ekeypadanddisplayc

5、ircuitprovidescommandforthetrolleymobileanddisplaysthereal．timeparameters．The2407AdoesthePIcalculmionandprovidesPWMwaveforthefourmotorsanddatafordisplaycircuit．Thedrivecircuitlocatedbetweenthe2407AandmotorsamplifiesthePWMsignaltodriveMOSFET．Thesamplingcircuitsamplesthecurrentandt

6、hevelocitymeasuringcircuitsupervisesthespeedforclosed—loopcontrolandsystemprotection．Subsequentlythepaperanalyzestheflowchartofthecontrollersoftwareprogram，includingthemainprogram，subprogramforinitializationandtheinterruptserviceroutinesandM／Tdigitalvelocitymeasuring．Thissectiona

7、lsointroducesthecontrolstrategyforDCmotor．Thewholesystemincludeshardwareandsoftwareprotectioncircuits，improvingthesystem’Ssafety．Andthecontrolleralsohasfeaturesofahighprecision，simplecircuit，lowcostandpracticalforuse，achievingtheeffectivecontrolofthetrolleymobile．KeyWords：Robbotm

8、obile，PIvelocitycontrol，DSP,PWMII独创性声明本人