基于inventor的桁架机械手仿真调控平台的开发

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1、专业学位硕士学位论文基于InVentor的桁架机械手仿真调试平台的开发DevelopmentofSimulationDebuggingPlatformforTrussManipulatorsBasedonInVentor学号：盟塑幽盟大连理工大学D2LliallUmVersityofTecllIlology大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所

2、做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：墨童墨丝塑迸鍪垒邀趁蔓蠲茧垒鱼查鱼送作者签名：蹇毒日期：丝!竺年—上月—L日大连理工大学专业学位硕士学位论文摘要机械手是一种自动化装置，可以实现物料的抓取和搬运。在结合数控机床使用的自动化生产线上，它能够协助完成从取料、上料及卸料回收的全过程，很大程度上节约了人力，对提高生产效率有着很大的意义。随着现代制造技术的飞速发展，机器人、机械手也不断更新换代，得到了更广泛的应用。某企业设计生产的一种应用于自动化生产线的数控机床，采用桁架机械手作为上下料装置，利用数控程序控制其动作。对于

3、机械手的调试一直采用实物组装完毕后实际试运行方法，效率较低，且可能发生碰撞干涉引起不必要的损失，因此需要一个虚拟仿真平台以便安全、快捷地实现调试目标。本文作者围绕厂家这一实际需求，对适用于自动线桁架机械手的仿真平台进行探索开发，主要工作如下：(1)在充分的实地调研以及查阅文献的基础上，进行了自动线用桁架机械手仿真平台的需求分析，明确了平台的开发任务以及功能，提出了平台的开发方案，对其主要框架以及其功能模块进行划分并确定了平台的开发环境及编程语言；(2)研究了AutodeskInVentor的文件数据交换、模型装配轻量化相关知识，完成了建模及装配过程；分析比较了InVentor运

4、动仿真相关功能，确定了模型驱动方案并进行相关配置工作，为三维模型的驱动奠定了基础；(3)研究了一般数控程序的结构、格式、常用指令，对比分析本课题桁架机械手数控程序的具体情况以及常用指令，同时与InVentor驱动约束相关参数需求相结合，提出了数控程序解析的方案并设计了相关算法：(4)根据111ventorAPI及帮助文档，对AutodeskInVemor的二次开发关键技术进行了研究，确定了平台开发形式(Add．m)，并与Inventor建立通信；整合NC程序解析模块，对仿真平台进行交互界面的设计；(5)通过实例测试仿真平台的使用。关键字：Inventor；桁架机械手；Nc程序解

5、析；运动仿真；二次开发基于Inven泐的桁架机械手仿真调试平台的开发DeVelopmentofSimulationDebuggingPlatformforTrussManipulatorsBasedonInVentorAbstractManipulatorisakindofalItomaticdeVicew址chcanfetchandhandlematerials．IIlautomaticproductionlinescombinedwithNCmachinetools，theyaSsistinpicking，loadingandu11loadingmaterials，whjc

6、hcallsavethemanpoⅥ，eraJldimproVeproductionefj[iciencyt0alargeextent．Wit量1therapiddeVelopmentofmodemmaIlufacturingtechnology，merobotm砌pulatoriscons协tlyupgradiIlg，andgettingmore丽delyused．ShenyaIlgMachineToolPlantdesigIlandproduceakindofNCmachinetoolappliedinmeautomaticpmductionl妣，whjchusestnJs

7、sm枷pulatorsaSloadingandunloadingde访Ce，usillgtheNCprogr锄st0controlmeirmoVements．TheNCpro铲锄swhichcon协oltmssmaIlipulatorsarealwaysdebuggedinpracticaltestdirectly．nlismet量lodhaSapooref![iciency，anditmayc011ide嘶motherswhjchcauseuIulecessar)，10sses．Sothe